ROS系统——动态修改realsense相机参数方法

方法1：（通过可视化软件修改）

1. 通过roslaunch先发布realsense相机。
2. 然后，新建终端，执行：rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure命令，启动ROS系统自带的Dynamic Reconfigure软件，在该软件里面修改对应相机的参数。

方法2：（通过命令行修改）

1. 通过roslaunch先发布realsense相机。
2. 假如发布了4个realsense相机，节点名字分别为camera1，camera2，camera3，camera4。那么设置camera2相机为非自动曝光方法如下：
   rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /camera2/rgb_camera/ enable_auto_exposure 0        （0是关闭，1是打开）
   具体修改参数的语法规则是：rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /<node_name> <param> <value>
   具体查询参数的语法规则是：rosrun dynamic_reconfigure dynparam get /<node_name> <param> <value>
3. 设置camera2相机的曝光值为2000的方法（需要先关闭自动曝光设定）：
   rosrun dynamic_reconfigure dynparam set /camera2/rgb_camera/ exposure 2000
4. 更多参数的命令行修改方法，可使用rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure打开配置软件，然后根据上述例子举一反三即可。

参考资料：

• ros编写文件动态设置realsense r200自动曝光等参数https://blog.csdn.net/Jaryblueky/article/details/54377368
• realsense-ros官网GitHub：Set Camera Controls Using Dynamic Reconfigure Params部分。