手写RANSAC实现点云粗配准

最新推荐文章于 2024-04-23 14:26:21 发布
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分类专栏： 点云笔记 文章标签： 算法 人工智能 机器学习
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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算法原理

RANSAC 算法的输入是一组观测值、一个可以解释或拟合到观测值的参数化模型，以及一些置信度参数。

RANSAC 通过迭代选择原始数据的随机子集来实现其目标。这些数据是假设的入值，然后按如下方式测试此假设：

模型拟合到假设的入值，即模型的所有自由参数都是从进值重建的。

然后，根据拟合模型测试所有其他数据，如果某个点与估计的模型非常契合，则也将其视为假设的进一值。

如果有足够的点被归类为假设的入值，则估计的模型是相当好的。

该模型是从所有假设的入值中重新估计的，因为它仅从初始的假设入值集进行估计。

最后，通过估计值相对于模型的误差来评估模型。

此过程重复固定次数，每次生成因点太少而被丢弃的模型，或将优化模型与相应的误差度量一起进行。在后一种情况下，如果优化模型的误差低于上次保存的模型，我们将保留该模型。

流程

  1. 在对应点集中随机选取3个对应点对，并求解刚体变换矩阵。
  2. 计算对应点集中剩余点对在此刚休变换矩阵下的距离误差，若其中一点对的距离误差小于设定的阅值误差，则该点为样本内点，否则为样本外点，并统计前者数目。
  3. 重复以上步骤直至抵达选代次数的上限。统计不同刚体变换模型下的样本内点数量，样本内点数量最多的作为最佳数学模型，保留所有样本内点，剔除样本外点并将剔除外点的对应点对最为正确的点对用于点云配准操作。

优点

  1. RANSAC通常产生更好的结果，即使在无噪声的情况下
  2. RANSAC不需要两个数据集之间的变换的良好初始估计
  3. RANSAC可用于不具有那么多局部特征的数据集

代码实现

ransac法选择对应点，对两组点云进行匹配

// RansacRegistration.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <array>
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/registration/transformation_estimation_svd.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <iostream>
#include <vector>

using namespace std;
using namespace pcl;
//计算两点距离的平方
double PointDistance(PointXYZ P1, PointXYZ P2)
{
	double ans = sqrt((P1.x - P2.x)*(P1.x - P2.x) + (P1.y - P2.y)*(P1.y - P2.y) + (P1.z - P2.z)*(P1.z - P2.z));
	return ans;
}
//计算三点是否够远
bool ThreePointsDistanceCheck(PointXYZ P1, PointXYZ P2, PointXYZ P3, int nMinDis)
{
	if (PointDistance(P1, P2) < nMinDis)
		return false;
	if (PointDistance(P1, P3) < nMinDis)
		return false;
	if (PointDistance(P3, P2) < nMinDis)
		return false;
	return true;
}
//点云可视化
void visualize_pcd(PointCloud<PointXYZ>::Ptr pcd_src, PointCloud<PointXYZ>::Ptr pcd_tgt, PointCloud<PointXYZ>::Ptr pcd_final)
{
	//int vp_1, vp_2;
	// Create a PCLVisualizer object
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewer");
	//viewer.createViewPort (0.0, 0, 0.5, 1.0, vp_1);
	// viewer.createViewPort (0.5, 0, 1.0, 1.0, vp_2);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> src_h(pcd_src, 0, 255, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> tgt_h(pcd_tgt, 255, 0, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> final_h(pcd_final, 0, 0, 255);
	viewer.addPointCloud(pcd_src, src_h, "source cloud");
	viewer.addPointCloud(pcd_tgt, tgt_h, "tgt cloud");
	viewer.addPointCloud(pcd_final, final_h, "final cloud");
	//viewer.addCoordinateSystem(1.0);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}

}
int main(int argc, char** argv)
{
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud1(new PointCloud<PointXYZ>);
	io::loadPCDFile("e:\\FeatureCloud_sofa.pcd", *cloud1);
	visualize_pcd(cloud1,cloud1,cloud1);

	//读取点云
	char* strTgtFile = new char[80];
	char* strSrcFile = new char[80];
	strcpy(strTgtFile, "e:\\data\\office2.pcd");
	strcpy(strSrcFile, "e:\\data\\office1.pcd");
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr CloudTgt(new PointCloud<PointXYZ>);
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr CloudSrc(new PointCloud<PointXYZ>);
	io::loadPCDFile(strTgtFile, *CloudTgt);
	io::loadPCDFile(strSrcFile, *CloudSrc);
	int nTgtPoint = CloudTgt->width;//查询点云文件内点的数量
	int nSrcPoint = CloudSrc->width;
	int CorrsSrc[3] = { 0 }, CorrsTgt[3] = { 0 };//对应点对索引
	double MinFitnessScore = 1000000.0;
	double MaxFitnessScore = 1.0;
	registration::TransformationEstimationSVD<PointXYZ, PointXYZ>::Matrix4 FinalTransformation;
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr CloudSrcOutput(new PointCloud<PointXYZ>());
	int nIter = 0, nTry = 0;
	srand((unsigned int)time(0));
	for (nTry = 0; nIter < 2000; nTry++)
	{
		//cout << "---------------------------try:" << nTry << endl;
		//源点云随机选取三个符合距离要求的点s1,s2,s3
		int nRand;
		do {
			for (int i = 0; i < 3; i++)
			{
				nRand = rand();
				int p = nRand % (nSrcPoint)+1;
				CorrsSrc[i] = p;
			}
		} while (!ThreePointsDistanceCheck(CloudSrc->points[CorrsSrc[0]], CloudSrc->points[CorrsSrc[1]], CloudSrc->points[CorrsSrc[2]], 1000));
		//cout << "choose from source:\nNo." << CorrsSrc[0] << ":(" << CloudSrc->points[CorrsSrc[0]].x << "," << CloudSrc->points[CorrsSrc[0]].y << "," << CloudSrc->points[CorrsSrc[0]].z << ").\n"
		//	<< "No." << CorrsSrc[1] << ":(" << CloudSrc->points[CorrsSrc[1]].x << "," << CloudSrc->points[CorrsSrc[1]].y << "," << CloudSrc->points[CorrsSrc[1]].z << ").\n"
		//	<< "No." << CorrsSrc[2] << ":(" << CloudSrc->points[CorrsSrc[2]].x << "," << CloudSrc->points[CorrsSrc[2]].y << "," << CloudSrc->points[CorrsSrc[2]].z << ").\n";
		double dDisSrcP0P1 = PointDistance(CloudSrc->points[CorrsSrc[0]], CloudSrc->points[CorrsSrc[1]]);
		double dDisSrcP1P2 = PointDistance(CloudSrc->points[CorrsSrc[1]], CloudSrc->points[CorrsSrc[2]]);
		double dDisSrcP0P2 = PointDistance(CloudSrc->points[CorrsSrc[0]], CloudSrc->points[CorrsSrc[2]]);
		double dDisTgtP0P1 = 0, dDisTgtP1P2 = 0, dDisTgtP0P2 = 0;
		//在目标点云内随机选取一点t1
		{
			nRand = rand();
			int p = nRand % (nTgtPoint)+1;
			CorrsTgt[0] = p;
		}
		//cout << "choose from target:\nNo." << CorrsTgt[0] << ":(" << CloudTgt->points[CorrsTgt[0]].x << "," << CloudTgt->points[CorrsTgt[0]].y << "," << CloudTgt->points[CorrsTgt[0]].z << ").\n";
		//在目标点云随机寻找第二点
		int i = 0;
		vector<int> nTgtP1;
		for (i = 0; i < nTgtPoint; i++)
		{
			dDisTgtP0P1 = PointDistance(CloudTgt->points[i], CloudTgt->points[CorrsTgt[0]]);
			if (fabs(dDisTgtP0P1 - dDisSrcP0P1) < 1)
				nTgtP1.push_back(i);
		}
		if (nTgtP1.size() > 0)
		{
			nRand = rand();
			int p = nRand % (nTgtP1.size());
			CorrsTgt[1] = nTgtP1.at(p);
		}
		nTgtP1.clear();
		//cout << "No." << CorrsTgt[1] << ":(" << CloudTgt->points[CorrsTgt[1]].x << ", " << CloudTgt->points[CorrsTgt[1]].y << ", " << CloudTgt->points[CorrsTgt[1]].z << ").\n";	
		//在目标点云寻找第三点
		i = 0;
		vector<int> nTgtP2;
		for (i = 0; i < nTgtPoint; i++)
		{
			dDisTgtP0P2 = PointDistance(CloudTgt->points[CorrsTgt[0]], CloudTgt->points[i]);
			dDisTgtP1P2 = PointDistance(CloudTgt->points[CorrsTgt[1]], CloudTgt->points[i]);
			if ((fabs(dDisTgtP0P2 - dDisSrcP0P2) < 1) && (fabs(dDisTgtP1P2 - dDisSrcP1P2) < 1))
				nTgtP2.push_back(i);
		}
		if (nTgtP2.size() > 0)
		{
			nRand = rand();
			int p = nRand % (nTgtP2.size());
			CorrsTgt[2] = nTgtP2.at(p);
		}
		nTgtP2.clear();
		//cout << "No." << CorrsTgt[2] << ":(" << CloudTgt->points[CorrsTgt[2]].x << ", " << CloudTgt->points[CorrsTgt[2]].y << ", " << CloudTgt->points[CorrsTgt[2]].z << ").\n";
		if (CorrsTgt[1] == nTgtPoint - 1 || CorrsTgt[2] == nTgtPoint - 1)//目标点云中搜寻到最后一点
			continue;
		if (PointDistance(CloudTgt->points[CorrsTgt[0]], CloudSrc->points[CorrsSrc[0]]) > 500 || PointDistance(CloudTgt->points[CorrsTgt[1]], CloudSrc->points[CorrsSrc[1]]) > 500 || PointDistance(CloudTgt->points[CorrsTgt[2]], CloudSrc->points[CorrsSrc[2]]) > 500)
			continue;//对应点距离过大
		if (CorrsTgt[0] == CorrsTgt[1] || CorrsTgt[0] == CorrsTgt[2] || CorrsTgt[1] == CorrsTgt[2])
			continue;
		cout << "-----------------------------iteration:" << nIter++ << endl;
		//计算旋转矩阵
		PointCloud<PointXYZ>::Ptr CloudPointSrc(new PointCloud<PointXYZ>());
		PointCloud<PointXYZ>::Ptr CloudPointTgt(new PointCloud<PointXYZ>());
		CloudPointSrc->width = 3;
		CloudPointSrc->height = 1;
		CloudPointSrc->is_dense = false;
		CloudPointSrc->resize(CloudPointSrc->width * CloudPointSrc->height);
		CloudPointTgt->width = 3;
		CloudPointTgt->height = 1;
		CloudPointTgt->is_dense = false;
		CloudPointTgt->resize(CloudPointTgt->width * CloudPointTgt->height);
		//同名点写入点云
		CloudPointSrc->points[0] = CloudSrc->points[CorrsSrc[0]];
		CloudPointSrc->points[1] = CloudSrc->points[CorrsSrc[1]];
		CloudPointSrc->points[2] = CloudSrc->points[CorrsSrc[2]];
		CloudPointTgt->points[0] = CloudTgt->points[CorrsTgt[0]];
		CloudPointTgt->points[1] = CloudTgt->points[CorrsTgt[1]];
		CloudPointTgt->points[2] = CloudTgt->points[CorrsTgt[2]];
		//利用SVD方法求解变换矩阵
		registration::TransformationEstimationSVD<PointXYZ, PointXYZ> TESVD;
		registration::TransformationEstimationSVD<PointXYZ, PointXYZ>::Matrix4 transformation;
		TESVD.estimateRigidTransformation(*CloudPointSrc, *CloudPointTgt, transformation);
		cout << "estimated rotation:" << endl;
		printf("    | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", transformation(0, 0), transformation(0, 1), transformation(0, 2));
		printf("R = | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", transformation(1, 0), transformation(1, 1), transformation(1, 2));
		printf("    | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", transformation(2, 0), transformation(2, 1), transformation(2, 2));
		printf("\n");
		printf("t = < %0.3f, %0.3f, %0.3f >\n", transformation(0, 3), transformation(1, 3), transformation(2, 3));
		//旋转源点云,计算匹配分数
		double FitnessScore = 0.0;
		transformPointCloud(*CloudSrc, *CloudSrcOutput, transformation);
		KdTreeFLANN<PointXYZ> kdtree;
		kdtree.setInputCloud(CloudTgt);
		int K = 10;
		std::vector<int> nn_indices(K);
		std::vector<float> nn_dists(K);
		int nr = 0;
		for (i = 0; i < CloudSrcOutput->points.size(); i = i + 4)
		{
			// Find its nearest neighbor in the target
			kdtree.nearestKSearch(CloudSrcOutput->points[i], 1, nn_indices, nn_dists);
			// Deal with occlusions (incomplete targets)//部分被遮挡
			if (nn_dists[0] <= 5000)
			{
				// Add to the fitness score
				FitnessScore += nn_dists[0];
				nr++;
			}
		}
		if (nr > 0)
			FitnessScore = (FitnessScore / nr);
		else
			FitnessScore = std::numeric_limits<double>::max();
		cout << "FitnessScore is:" << FitnessScore << endl;
		if (FitnessScore < MinFitnessScore)
		{
			MinFitnessScore = FitnessScore;
			FinalTransformation = transformation;
		}
	}
	//输出最终旋转矩阵
	transformPointCloud(*CloudSrc, *CloudSrcOutput, FinalTransformation);
	FILE* pfOutputTransformation;
	char* strOutputTransformation = new char[80];
	strcpy(strOutputTransformation, "e:\\Transformation.txt");
	fopen_s(&pfOutputTransformation, strOutputTransformation, "w");
	if (pfOutputTransformation == NULL) return 1;
	fprintf(pfOutputTransformation, "Min Fitness Score is:%f\n", MinFitnessScore);
	fprintf(pfOutputTransformation, "estimated rotation of \"%s\" and \"%s\" :\n", strTgtFile, strSrcFile);
	fprintf(pfOutputTransformation, "    | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", FinalTransformation(0, 0), FinalTransformation(0, 1), FinalTransformation(0, 2));
	fprintf(pfOutputTransformation, "R = | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", FinalTransformation(1, 0), FinalTransformation(1, 1), FinalTransformation(1, 2));
	fprintf(pfOutputTransformation, "    | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", FinalTransformation(2, 0), FinalTransformation(2, 1), FinalTransformation(2, 2));
	fprintf(pfOutputTransformation, "\n");
	fprintf(pfOutputTransformation, "t = < %0.3f, %0.3f, %0.3f >\n", FinalTransformation(0, 3), FinalTransformation(1, 3), FinalTransformation(2, 3));
	fclose(pfOutputTransformation);
	delete[] strOutputTransformation;
	strOutputTransformation = NULL;
	delete[] strTgtFile;
	strTgtFile = NULL;
	delete[] strSrcFile;
	strSrcFile = NULL;
	//输出旋转后源点云+目标点云
	io::savePCDFileASCII("e:\\OutputCloud.pcd", *CloudSrcOutput);
	visualize_pcd(CloudSrc, CloudTgt, CloudSrcOutput);
	return 0;
}

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专栏目录
FPFH特征匹配以及ransac粗配准
qq_58060770的博客
02-28 718
的球体内搜索其他点。如果点云的密度较大，你可能需要选择较小的半径，以确保只考虑附近的点。如果点云的密度较小，你可能需要选择较大的半径，以确保找到足够的邻近点用于法向量估计。如果点云比较密集，你可能需要较大的值，而在点云比较稀疏的情况下，可以选择较小的值。通常，在计算点云特征时，为了降低计算复杂度，会选择提取一些具有代表性的点作为关键点。该值的设置应根据点云的尺度来调整，确保它适当地覆盖了预期的点云之间的距离。如果设置为True，将考虑源点云到目标点云和目标点云到源点云的匹配，以减少错误匹配。
视频质量评价 BRISQUE算法详细介绍
小金牛来了
04-21 66
视频质量评价 BRISQUE算法详细介绍
改进的RANSAC算法在三维点云配准中的应用
02-13
传统随机抽样一致性（RANSAC）算法只能进行粗配准, 且配准效率低。针对该问题提出一种改进的RANSAC快速点云配准算法。该算法将内部形态描述子算法和快速点特征直方图(FPFH)算法相结合, 得到特征描述子, 然后采用预估计和三维栅格分割法改进RANSAC算法, 最后与传统配准算法采样一致性初始配准算法进行比较。实验结果表明, 本文算法能快速精确地剔除误匹配点, 进行仿射变换矩阵求解, 无需二次配准。本文算法相较于传统配准算法有很大优势, 在大规模三维点云配准中具有很好的稳健性, 并且在保证精度的同时可大幅提高配准效率。
基于改进的RANSAC的场景分类点云粗配准算法
01-26
点云配准是基于RGB-D(RGB-depth)传感器的室内场景重建的关键技术之一。针对稀疏建图中关键帧间的点云配准问题,提出一种基于改进的随机采样一致性(RANSAC)的场景分类点云粗配准算法。首先分别利用几何信息与光度信息进行关键点的检测、描述与匹配,然后由场景分类算法判断场景类别,适应性地结合几何匹配与光度匹配,最后提出一种改进的RANSAC算法,通过有偏重的随机采样与自适应的假设评价,对关键帧间的变换矩阵进行估计。采用公开的RGB-D数据集对整体的点云粗配准算法进行实验验证,并与多种算法进行比较。实验结果表明,该点云粗配准算法能够实现稳健有效的变换矩阵估计,有助于后续的精配准与整体的室内场景重建。
RANSAC法点云粗匹配
hdfidfdslfdfsd的博客
11-10 3572
环境依赖：pcl 1.9。 实现目标：已有两组对同一目标在不同位置下扫描的点云数据，计算得到两组点云的刚体变换旋转矩阵和位移向量。 基本思路： 在待匹配的源点云中随机选取三个点s1,s2,s3作为采样点； 在目标点云中随机选取一个点t1，作为s1的对应点； 在目标点云中搜索并获取一个点t2，搜索条件为t1到t2的距离等同于s1到s2的距离，把t2点作为s2的对应点； 在目标点云中搜索并获取一个点t3，搜索条件为t3到t2、t3到t1的距离等同于s3到s2、s3到s1的距离，把t3点作为s3的对应点。； 根据
自适应点云配准（RANSAC、ICP）
Hellsegamosken
11-24 8477
FPFH 保留了 PFH 的大部分信息，但忽略了相邻点之间的计算，而是按照距离的反比将一个邻域内的点的直方图加权得到 33 维向量，效率更高。我的实现中采用了前两种。任务一和任务二的主要思路一致，都是先对点云进行降采样、滤波后计算点云特征信息（包括法向量、特征直方图、以及后续特征匹配需要的若干特征），再利用提取的特征使用 RANSAC 的方法进行粗配准，最后使用 ICP 的方法进行精配准。改进方法就是，对于源点云中的一个点，如果在目标点云中不存在和它的距离小于某个阈值的点，那么在此次迭代中就不考虑该点。
RANSAC算法思想与实现点云粗配准
qq_42537872的博客
07-30 4211
RANSAC算法思想与实现点云粗配准
RANSAC点云配准测试数据.rar
11-18
RANSAC点云配准测试数据RANSAC点云配准测试数据RANSAC点云配准测试数据
基于特征匹配和RANSAC的三维点云拼接配准方法，matlab实现
04-04
读研期间做的文献复原，关键点提取、建立特征描述符、匹配特征点、RANSAC去除误匹配、坐标配准全部流程都走了一遍，用bunny数据做的测试，每一步都有画图，结果精度还不错。有没做好的地方欢迎指正。
点云配准方法之四点法
04-14
代码主要实现点云配准之四点法，用于全局配准中，对于重叠率较低的配准具有较好的效果，同时，四点法配准结束后，利用icp精配准方法，实现点云精确配准。
Leetcode 41. 缺失的第一个正数和Leetcode 155. 最小栈
2301_79614379的博客
04-20 1076
定义一个结构体，数组 data 用于存放推进的数据，数组 min 用于存放最小值，变量 top 存放最后进入的数在 data 的下标，变量 mintop 记录最小值在 min 中的下标。循环遍历数组 nums ，如果该位置的值大于 0 并且不小于数组长度，让哈希表 table 在该值的位置自加。获取堆栈中的最小元素时，根据 mintop 的值返回数组 miin 中的元素。返回栈顶元素时，根据 top 的值返回数组 data 中的元素。--> 返回 -3.输入：nums = [3,4,-1,1]
力扣---从中序与后序遍历序列构造二叉树
m0_71536793的博客
04-20 462
力扣 中序遍历 后序遍历 建树
算法刷题-16
qq_45773834的博客
04-21 675
学习来源： leetcode，牛客 https://programmercarl.com https://www.yuque.com/taxing-qarr6/hxitgt/dedugmp09knerdi1
力扣HOT100 - 543. 二叉树的直径
最新发布
qq_61504864的博客
04-23 167
【代码】力扣HOT100 - 543. 二叉树的直径。
【算法学习】线段树基础版
weixin_55939638的博客
04-23 494
根结点维护的是区间1 到 4，结点权值是该区间的和，再将区间一份为二，其左儿子维护的是 1 - 2，右儿子维护的是 3 - 4 ，以此类推，直到结点维护的区间长度为1。线段树可以理解为一个二叉树，如果是利用线段树求区间的和，那么每个结点的权值维护的是结点所维护区间的和，再将该区间一分为二，分别交由左右儿子维护。从根节点开始，目标区间和左子树有交集，递归左子树，目标区间和右子树有交集 ，递归右子树；从根节点开始，目标区间和左子树有交集，递归左子树，目标区间和右子树有交集 ，递归右子树；
c语言-快速排序
ls3614140的博客
04-19 465
【代码】c语言-快速排序。
【Leetcode每日一题】 分治 - 数组中的第K个最大元素（难度⭐⭐）（63）
m0_73150338的博客
04-23 436
分治 - 数组中的第K个最大元素
pcl 改进的ransac算法实现点云粗配准
07-27
RANSAC（随机抽样一致性）算法是一种经典的点云配准方法，用于估计两个点云之间的刚性变换。然而，传统的RANSAC算法在噪声点较多或点云缺失较严重时，存在较大的误配现象。为了解决这个问题，可以采用PCL（点云库）中提供的改进的RANSAC算法实现点云粗配准。 PCL中改进的RANSAC算法主要包括以下几个步骤： 1. 随机采样：从原始点云中随机选择一小部分特征点作为样本点，用于估计初始的旋转矩阵和平移向量。 2. 配准评估：基于样本点估计的初始变换参数，计算其余的点和目标点之间的误差（如欧氏距离），并将其作为新一轮迭代的样本点。 3. 简化模型：根据预定义的阈值，筛选出内点，将其作为新的样本点重新估计初始的变换参数。 4. 反馈迭代：重复以上步骤2和3，直至符合迭代次数或误差小于设定阈值。 5. 最优解选择：从所有迭代过程中选择误差最小的变换参数，作为最终的配准结果。 通过这种改进的RANSAC算法，可以提高点云配准的精度和鲁棒性。它对于噪声点和点云缺失的处理更加稳健，减少了误配的可能性。同时，该算法在计算效率上也进行了优化，能够较快地得到粗配准的结果。 总之，PCL中改进的RANSAC算法是一种有效的点云粗配准方法，可以对两个点云进行刚性变换的估计，具有较高的精度和鲁棒性。该算法在实际应用中可以广泛地应用于三维重建、机器人导航和虚拟现实等领域。

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