手写RANSAC实现点云粗配准

最新推荐文章于 2024-09-07 15:31:24 发布
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分类专栏： 点云笔记 文章标签： 算法 人工智能 机器学习
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算法原理

RANSAC 算法的输入是一组观测值、一个可以解释或拟合到观测值的参数化模型，以及一些置信度参数。

RANSAC 通过迭代选择原始数据的随机子集来实现其目标。这些数据是假设的入值，然后按如下方式测试此假设：

模型拟合到假设的入值，即模型的所有自由参数都是从进值重建的。

然后，根据拟合模型测试所有其他数据，如果某个点与估计的模型非常契合，则也将其视为假设的进一值。

如果有足够的点被归类为假设的入值，则估计的模型是相当好的。

该模型是从所有假设的入值中重新估计的，因为它仅从初始的假设入值集进行估计。

最后，通过估计值相对于模型的误差来评估模型。

此过程重复固定次数，每次生成因点太少而被丢弃的模型，或将优化模型与相应的误差度量一起进行。在后一种情况下，如果优化模型的误差低于上次保存的模型，我们将保留该模型。

流程

  1. 在对应点集中随机选取3个对应点对，并求解刚体变换矩阵。
  2. 计算对应点集中剩余点对在此刚休变换矩阵下的距离误差，若其中一点对的距离误差小于设定的阅值误差，则该点为样本内点，否则为样本外点，并统计前者数目。
  3. 重复以上步骤直至抵达选代次数的上限。统计不同刚体变换模型下的样本内点数量，样本内点数量最多的作为最佳数学模型，保留所有样本内点，剔除样本外点并将剔除外点的对应点对最为正确的点对用于点云配准操作。

优点

  1. RANSAC通常产生更好的结果，即使在无噪声的情况下
  2. RANSAC不需要两个数据集之间的变换的良好初始估计
  3. RANSAC可用于不具有那么多局部特征的数据集

代码实现

ransac法选择对应点，对两组点云进行匹配

// RansacRegistration.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <array>
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/registration/transformation_estimation_svd.h>
#include <pcl/common/transforms.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <iostream>
#include <vector>

using namespace std;
using namespace pcl;
//计算两点距离的平方
double PointDistance(PointXYZ P1, PointXYZ P2)
{
	double ans = sqrt((P1.x - P2.x)*(P1.x - P2.x) + (P1.y - P2.y)*(P1.y - P2.y) + (P1.z - P2.z)*(P1.z - P2.z));
	return ans;
}
//计算三点是否够远
bool ThreePointsDistanceCheck(PointXYZ P1, PointXYZ P2, PointXYZ P3, int nMinDis)
{
	if (PointDistance(P1, P2) < nMinDis)
		return false;
	if (PointDistance(P1, P3) < nMinDis)
		return false;
	if (PointDistance(P3, P2) < nMinDis)
		return false;
	return true;
}
//点云可视化
void visualize_pcd(PointCloud<PointXYZ>::Ptr pcd_src, PointCloud<PointXYZ>::Ptr pcd_tgt, PointCloud<PointXYZ>::Ptr pcd_final)
{
	//int vp_1, vp_2;
	// Create a PCLVisualizer object
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("registration Viewer");
	//viewer.createViewPort (0.0, 0, 0.5, 1.0, vp_1);
	// viewer.createViewPort (0.5, 0, 1.0, 1.0, vp_2);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> src_h(pcd_src, 0, 255, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> tgt_h(pcd_tgt, 255, 0, 0);
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> final_h(pcd_final, 0, 0, 255);
	viewer.addPointCloud(pcd_src, src_h, "source cloud");
	viewer.addPointCloud(pcd_tgt, tgt_h, "tgt cloud");
	viewer.addPointCloud(pcd_final, final_h, "final cloud");
	//viewer.addCoordinateSystem(1.0);
	while (!viewer.wasStopped())
	{
		viewer.spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}

}
int main(int argc, char** argv)
{
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud1(new PointCloud<PointXYZ>);
	io::loadPCDFile("e:\\FeatureCloud_sofa.pcd", *cloud1);
	visualize_pcd(cloud1,cloud1,cloud1);

	//读取点云
	char* strTgtFile = new char[80];
	char* strSrcFile = new char[80];
	strcpy(strTgtFile, "e:\\data\\office2.pcd");
	strcpy(strSrcFile, "e:\\data\\office1.pcd");
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr CloudTgt(new PointCloud<PointXYZ>);
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr CloudSrc(new PointCloud<PointXYZ>);
	io::loadPCDFile(strTgtFile, *CloudTgt);
	io::loadPCDFile(strSrcFile, *CloudSrc);
	int nTgtPoint = CloudTgt->width;//查询点云文件内点的数量
	int nSrcPoint = CloudSrc->width;
	int CorrsSrc[3] = { 0 }, CorrsTgt[3] = { 0 };//对应点对索引
	double MinFitnessScore = 1000000.0;
	double MaxFitnessScore = 1.0;
	registration::TransformationEstimationSVD<PointXYZ, PointXYZ>::Matrix4 FinalTransformation;
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr CloudSrcOutput(new PointCloud<PointXYZ>());
	int nIter = 0, nTry = 0;
	srand((unsigned int)time(0));
	for (nTry = 0; nIter < 2000; nTry++)
	{
		//cout << "---------------------------try:" << nTry << endl;
		//源点云随机选取三个符合距离要求的点s1,s2,s3
		int nRand;
		do {
			for (int i = 0; i < 3; i++)
			{
				nRand = rand();
				int p = nRand % (nSrcPoint)+1;
				CorrsSrc[i] = p;
			}
		} while (!ThreePointsDistanceCheck(CloudSrc->points[CorrsSrc[0]], CloudSrc->points[CorrsSrc[1]], CloudSrc->points[CorrsSrc[2]], 1000));
		//cout << "choose from source:\nNo." << CorrsSrc[0] << ":(" << CloudSrc->points[CorrsSrc[0]].x << "," << CloudSrc->points[CorrsSrc[0]].y << "," << CloudSrc->points[CorrsSrc[0]].z << ").\n"
		//	<< "No." << CorrsSrc[1] << ":(" << CloudSrc->points[CorrsSrc[1]].x << "," << CloudSrc->points[CorrsSrc[1]].y << "," << CloudSrc->points[CorrsSrc[1]].z << ").\n"
		//	<< "No." << CorrsSrc[2] << ":(" << CloudSrc->points[CorrsSrc[2]].x << "," << CloudSrc->points[CorrsSrc[2]].y << "," << CloudSrc->points[CorrsSrc[2]].z << ").\n";
		double dDisSrcP0P1 = PointDistance(CloudSrc->points[CorrsSrc[0]], CloudSrc->points[CorrsSrc[1]]);
		double dDisSrcP1P2 = PointDistance(CloudSrc->points[CorrsSrc[1]], CloudSrc->points[CorrsSrc[2]]);
		double dDisSrcP0P2 = PointDistance(CloudSrc->points[CorrsSrc[0]], CloudSrc->points[CorrsSrc[2]]);
		double dDisTgtP0P1 = 0, dDisTgtP1P2 = 0, dDisTgtP0P2 = 0;
		//在目标点云内随机选取一点t1
		{
			nRand = rand();
			int p = nRand % (nTgtPoint)+1;
			CorrsTgt[0] = p;
		}
		//cout << "choose from target:\nNo." << CorrsTgt[0] << ":(" << CloudTgt->points[CorrsTgt[0]].x << "," << CloudTgt->points[CorrsTgt[0]].y << "," << CloudTgt->points[CorrsTgt[0]].z << ").\n";
		//在目标点云随机寻找第二点
		int i = 0;
		vector<int> nTgtP1;
		for (i = 0; i < nTgtPoint; i++)
		{
			dDisTgtP0P1 = PointDistance(CloudTgt->points[i], CloudTgt->points[CorrsTgt[0]]);
			if (fabs(dDisTgtP0P1 - dDisSrcP0P1) < 1)
				nTgtP1.push_back(i);
		}
		if (nTgtP1.size() > 0)
		{
			nRand = rand();
			int p = nRand % (nTgtP1.size());
			CorrsTgt[1] = nTgtP1.at(p);
		}
		nTgtP1.clear();
		//cout << "No." << CorrsTgt[1] << ":(" << CloudTgt->points[CorrsTgt[1]].x << ", " << CloudTgt->points[CorrsTgt[1]].y << ", " << CloudTgt->points[CorrsTgt[1]].z << ").\n";	
		//在目标点云寻找第三点
		i = 0;
		vector<int> nTgtP2;
		for (i = 0; i < nTgtPoint; i++)
		{
			dDisTgtP0P2 = PointDistance(CloudTgt->points[CorrsTgt[0]], CloudTgt->points[i]);
			dDisTgtP1P2 = PointDistance(CloudTgt->points[CorrsTgt[1]], CloudTgt->points[i]);
			if ((fabs(dDisTgtP0P2 - dDisSrcP0P2) < 1) && (fabs(dDisTgtP1P2 - dDisSrcP1P2) < 1))
				nTgtP2.push_back(i);
		}
		if (nTgtP2.size() > 0)
		{
			nRand = rand();
			int p = nRand % (nTgtP2.size());
			CorrsTgt[2] = nTgtP2.at(p);
		}
		nTgtP2.clear();
		//cout << "No." << CorrsTgt[2] << ":(" << CloudTgt->points[CorrsTgt[2]].x << ", " << CloudTgt->points[CorrsTgt[2]].y << ", " << CloudTgt->points[CorrsTgt[2]].z << ").\n";
		if (CorrsTgt[1] == nTgtPoint - 1 || CorrsTgt[2] == nTgtPoint - 1)//目标点云中搜寻到最后一点
			continue;
		if (PointDistance(CloudTgt->points[CorrsTgt[0]], CloudSrc->points[CorrsSrc[0]]) > 500 || PointDistance(CloudTgt->points[CorrsTgt[1]], CloudSrc->points[CorrsSrc[1]]) > 500 || PointDistance(CloudTgt->points[CorrsTgt[2]], CloudSrc->points[CorrsSrc[2]]) > 500)
			continue;//对应点距离过大
		if (CorrsTgt[0] == CorrsTgt[1] || CorrsTgt[0] == CorrsTgt[2] || CorrsTgt[1] == CorrsTgt[2])
			continue;
		cout << "-----------------------------iteration:" << nIter++ << endl;
		//计算旋转矩阵
		PointCloud<PointXYZ>::Ptr CloudPointSrc(new PointCloud<PointXYZ>());
		PointCloud<PointXYZ>::Ptr CloudPointTgt(new PointCloud<PointXYZ>());
		CloudPointSrc->width = 3;
		CloudPointSrc->height = 1;
		CloudPointSrc->is_dense = false;
		CloudPointSrc->resize(CloudPointSrc->width * CloudPointSrc->height);
		CloudPointTgt->width = 3;
		CloudPointTgt->height = 1;
		CloudPointTgt->is_dense = false;
		CloudPointTgt->resize(CloudPointTgt->width * CloudPointTgt->height);
		//同名点写入点云
		CloudPointSrc->points[0] = CloudSrc->points[CorrsSrc[0]];
		CloudPointSrc->points[1] = CloudSrc->points[CorrsSrc[1]];
		CloudPointSrc->points[2] = CloudSrc->points[CorrsSrc[2]];
		CloudPointTgt->points[0] = CloudTgt->points[CorrsTgt[0]];
		CloudPointTgt->points[1] = CloudTgt->points[CorrsTgt[1]];
		CloudPointTgt->points[2] = CloudTgt->points[CorrsTgt[2]];
		//利用SVD方法求解变换矩阵
		registration::TransformationEstimationSVD<PointXYZ, PointXYZ> TESVD;
		registration::TransformationEstimationSVD<PointXYZ, PointXYZ>::Matrix4 transformation;
		TESVD.estimateRigidTransformation(*CloudPointSrc, *CloudPointTgt, transformation);
		cout << "estimated rotation:" << endl;
		printf("    | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", transformation(0, 0), transformation(0, 1), transformation(0, 2));
		printf("R = | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", transformation(1, 0), transformation(1, 1), transformation(1, 2));
		printf("    | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", transformation(2, 0), transformation(2, 1), transformation(2, 2));
		printf("\n");
		printf("t = < %0.3f, %0.3f, %0.3f >\n", transformation(0, 3), transformation(1, 3), transformation(2, 3));
		//旋转源点云,计算匹配分数
		double FitnessScore = 0.0;
		transformPointCloud(*CloudSrc, *CloudSrcOutput, transformation);
		KdTreeFLANN<PointXYZ> kdtree;
		kdtree.setInputCloud(CloudTgt);
		int K = 10;
		std::vector<int> nn_indices(K);
		std::vector<float> nn_dists(K);
		int nr = 0;
		for (i = 0; i < CloudSrcOutput->points.size(); i = i + 4)
		{
			// Find its nearest neighbor in the target
			kdtree.nearestKSearch(CloudSrcOutput->points[i], 1, nn_indices, nn_dists);
			// Deal with occlusions (incomplete targets)//部分被遮挡
			if (nn_dists[0] <= 5000)
			{
				// Add to the fitness score
				FitnessScore += nn_dists[0];
				nr++;
			}
		}
		if (nr > 0)
			FitnessScore = (FitnessScore / nr);
		else
			FitnessScore = std::numeric_limits<double>::max();
		cout << "FitnessScore is:" << FitnessScore << endl;
		if (FitnessScore < MinFitnessScore)
		{
			MinFitnessScore = FitnessScore;
			FinalTransformation = transformation;
		}
	}
	//输出最终旋转矩阵
	transformPointCloud(*CloudSrc, *CloudSrcOutput, FinalTransformation);
	FILE* pfOutputTransformation;
	char* strOutputTransformation = new char[80];
	strcpy(strOutputTransformation, "e:\\Transformation.txt");
	fopen_s(&pfOutputTransformation, strOutputTransformation, "w");
	if (pfOutputTransformation == NULL) return 1;
	fprintf(pfOutputTransformation, "Min Fitness Score is:%f\n", MinFitnessScore);
	fprintf(pfOutputTransformation, "estimated rotation of \"%s\" and \"%s\" :\n", strTgtFile, strSrcFile);
	fprintf(pfOutputTransformation, "    | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", FinalTransformation(0, 0), FinalTransformation(0, 1), FinalTransformation(0, 2));
	fprintf(pfOutputTransformation, "R = | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", FinalTransformation(1, 0), FinalTransformation(1, 1), FinalTransformation(1, 2));
	fprintf(pfOutputTransformation, "    | %6.3f %6.3f %6.3f | \n", FinalTransformation(2, 0), FinalTransformation(2, 1), FinalTransformation(2, 2));
	fprintf(pfOutputTransformation, "\n");
	fprintf(pfOutputTransformation, "t = < %0.3f, %0.3f, %0.3f >\n", FinalTransformation(0, 3), FinalTransformation(1, 3), FinalTransformation(2, 3));
	fclose(pfOutputTransformation);
	delete[] strOutputTransformation;
	strOutputTransformation = NULL;
	delete[] strTgtFile;
	strTgtFile = NULL;
	delete[] strSrcFile;
	strSrcFile = NULL;
	//输出旋转后源点云+目标点云
	io::savePCDFileASCII("e:\\OutputCloud.pcd", *CloudSrcOutput);
	visualize_pcd(CloudSrc, CloudTgt, CloudSrcOutput);
	return 0;
}

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Open3D实现点云粗配准-RANSAC算法
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08-25 430
接下来，我们可以从文件中加载点云数据或手动创建点云数据。在本文中，我们假设有两个点云数据：“source.ply"和"target.ply”，并且我们要将它们配准到一起。Open3D库提供了RANSAC类来进行点云粗配准，本文将详细介绍使用Open3D库实现点云粗配准的过程。RANSAC算法通常无法得到较为精确的配准结果，我们需要使用ICP（迭代最近点）算法进一步优化配准结果。我们可以可视化优化后的配准结果，以便更好地观察点云数据对齐的精度。我们可以可视化初始配准的结果，以便更好地理解点云数据对齐的效果。
MATLAB点云粗配准——RANSAC算法实现
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08-02 657
本文给出了使用MATLAB实现点云粗配准的RANSAC算法的基本步骤和代码，你可以根据实际需求，自定义实现变换估计算法和距离计算算法。通过RANSAC算法，我们可以有效地将多个点云数据集进行粗配准，为后续的三维模型构建和分析提供准确的数据基础。本文将介绍如何使用MATLAB中的RANSAC算法实现点云的粗配准，并提供相应的源代码。点云配准是将多个点云数据集对齐到同一坐标系下的过程，从而获得更加完整和准确的三维模型。在点云粗配准中，RANSAC算法可以用于寻找最佳的变换矩阵，将两个点云数据集对齐。
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1.4PCS算法原理核心思想：使用四个近似共面点来描述两个三维点云之间的刚性变换关系，因此由称”四点匹配算法“。即，得到粗配准的变换矩阵。如下图：1.点云四点集的确定（1）选择三个共面点1）在源点云中，要求这三点所构成的三角形面积尽量的大（三点确定一个平面，向量叉积可以计算面积），但是三点间的距离不能超过一定的阈值上限，该上限由两片点云的给定确定。2）因为三点之间距离越大，配准的鲁棒性越高；但距离过大，三点均在两点云的重叠区域之外了，配准效果又不好。
python机器学习手写算法系列——RANSAC(随机抽样一致)回归
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本文旨在通过在最简单的一元一次方程中运用RANSAC，编写代码，来学习RANSAC算法。 RANSAC算法 RANSAC[1]算法，全程是Random Sample Consensus（随机抽样一致）。它采用迭代的方式从一组包含outliers的数据中估算出回归模型。RANSAC是一个非确定性算法，因为它是“随机抽样”的。 它原来是计算机视觉的算法，后来被用来做线性回归。 RANSAC回归用最少的数据点训练模型，基本算法总结如下： 选取的最少的数据点，作为样本。 用样本和基础回归器训练模型。 根据ϵ\ep
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在点云处理中，点云配准是一个重要的任务。本文将介绍使用Open3D C++库中的RANSAC算法进行点云粗配准，并且通过自定义匹配关系来提高精度。本例中使用了Open3D C++库中的RANSAC算法进行点云粗配准，并通过自定义匹配关系来提高精度。该方法在对于噪声较大的点云数据中效果更好。接下来，使用RANSAC算法进行点云粗配准。其中，RANSAC需要参数，如迭代次数，匹配点对数量等。接着，需要定义一个自定义匹配函数，用于判断两个点是否匹配。Open3D C++自定义RANSAC点云配准。
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在三维视觉领域中，点云配准是一个重要的问题，而 RANSAC 算法则是其中最经典的算法之一。在此，我们将介绍如何使用 Open3D 中的 RANSAC 算法进行点云的粗略配准。以上就是使用 Open3D 实现点云粗略配准的方法，其中包含了 RANSAC 算法的实现细节和完整代码。为此，我们需要定义一个 RANSAC 函数，该函数将两个点云作为输入，并返回变换矩阵。首先，我们需要加载两个点云并将它们可视化。运行代码后，将会弹出一个窗口，显示两个点云的情况。运行代码后，您将看到配准后的两个点云的可视化结果。
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pcl 改进的ransac算法实现点云粗配准
07-27
RANSAC（随机抽样一致性）算法是一种经典的点云配准方法，用于估计两个点云之间的刚性变换。然而，传统的RANSAC算法在噪声点较多或点云缺失较严重时，存在较大的误配现象。为了解决这个问题，可以采用PCL（点云库）中提供的改进的RANSAC算法实现点云粗配准。 PCL中改进的RANSAC算法主要包括以下几个步骤： 1. 随机采样：从原始点云中随机选择一小部分特征点作为样本点，用于估计初始的旋转矩阵和平移向量。 2. 配准评估：基于样本点估计的初始变换参数，计算其余的点和目标点之间的误差（如欧氏距离），并将其作为新一轮迭代的样本点。 3. 简化模型：根据预定义的阈值，筛选出内点，将其作为新的样本点重新估计初始的变换参数。 4. 反馈迭代：重复以上步骤2和3，直至符合迭代次数或误差小于设定阈值。 5. 最优解选择：从所有迭代过程中选择误差最小的变换参数，作为最终的配准结果。 通过这种改进的RANSAC算法，可以提高点云配准的精度和鲁棒性。它对于噪声点和点云缺失的处理更加稳健，减少了误配的可能性。同时，该算法在计算效率上也进行了优化，能够较快地得到粗配准的结果。 总之，PCL中改进的RANSAC算法是一种有效的点云粗配准方法，可以对两个点云进行刚性变换的估计，具有较高的精度和鲁棒性。该算法在实际应用中可以广泛地应用于三维重建、机器人导航和虚拟现实等领域。
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