vrep与vs联合仿真（vrep3.62,vs2015）

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实现vrep与vs2015联合仿真（C/C++）

1、打开新的vs项目        vrepandvs

2、打开配置管理器

3、项目----》属性，注意现在的配置是Release

4、进入C++--->常规--->附加包含目录，添加三个路径

C:\Program Files\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\common

C:\Program Files\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\include

C:\Program Files\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApi

5、进入C++--->预处理器--->预处理器定义，添加
WIN32

NDEBUG

_CONSOLE

_LIB

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

MAX_EXT_API_CONNECTIONS=255

NON_MATLAB_PARSING

DO_NOT_USE_SHARED_MEMORY

后三句指令解释：

https://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiClientSide.htm

6、进入C++--->预编译头

7、进入常规，设置字符集和全程序优化。

vs配置属性完成

8、从C:\Program Files\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApi路径中复制四个文件

到你的vs工程主项目文件

I:\vrep\VISION\vreptest\vreptest

9、右键项目，添加已有项，选择之前复制的四个文件

10、运行时记得改为Release

11、在vrep中拉取机械臂，打开机械臂脚本，在function sysCall_init() 函数添加simExtRemoteApiStart(3000)。。。。记住端口为3000

12、复制以下代码到vs中

#include<iostream>
#include"extApi.h"
void main()
{

	using namespace std;

	int Port = 3000;

	int clientID = simxStart("127.0.0.1", Port, 1, 1, 3000, 5);

	if (clientID != -1)
	{
		cout << "V-rep connected.";
		simxFinish(clientID);
	}
	else
	{
		cout << "V-rep can't be connected.";
	}

	cin.get();
	return;
}

13。先运行vrep，再运行vs

成功连接