Coppeliasim 和 vs 联合仿真

最新推荐文章于 2023-02-12 16:24:28 发布
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分类专栏： Coppeliasim
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建立vs工程

新建控制台应用

在这里插入图片描述

工程的文件夹下面添加联合仿真需要的cpp和h文件

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

点击左上角“视图”-》“属性页”，预处理添加宏定义以及包含头文件路径

在这里插入图片描述
宏定义如下：

WIN32
_DEBUG
_CONSOLE
_WIN32_WINNT=0x0601
WINVER=0x400
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
NON_MATLAB_PARSING
MAX_EXT_API_CONNECTIONS=255
DO_NOT_USE_SHARED_MEMORY
WINVER=0x0A00

vs和coppeliasim连接

CoppeliaSim_Client CoppeliaSim;
CoppeliaSim.Start("127.0.0.1", 5000, 5, simx_opmode_oneshot)

5 为等待时间
其中5000为端口号 只要不和进程冲突即可
或者可以进入任务管理器-》“服务”-》PID的值就是应用端口号

start（）函数

coppeliasim和vs连接

打开场景主函数

在这里插入图片描述

出现提示
在这里插入图片描述
加入连接lua函数（5000为端口号 ，端口号要和之前设置一致）
在这里插入图片描述
到此 vs和coppeliasim就建立了联系，先在coppeliasim开始仿真再运行vs程序

Hoyyyaard
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