FMCW雷达基本原理(通俗易懂)

1.FMCW雷达介绍

FMCW雷达发射信号主要有锯齿波、三角波、正弦波三种。

其中，VCO:压控振荡器；TX:发射基；RX:接收基；LPF:低通滤波器；A/D：模数转换模块。

2.参数信号及模型原理

2.1距离参数

图2.1中FMCW波形生成器生成的信号为：

其中，是瞬时功率；是初始频率；是线性调频斜率。B是雷达带宽；Tc是扫频周期。

合并上述2个公式，得到线性调频波信号：

假设线性调频的初始相位为，则FMCW雷达发射信号为：

其中， 为振幅。

假设目标距离雷达为R，则接收信号与发射信号的时间差，即延时为：

其中，R是雷达与目标距离，c是光速。

由于延时，雷达接收信号表示为：

其中，是接收信号振幅，是接收信号相位。

接下来将接收信号和发送信号相乘对其进行混频，得到同相分量(当前步骤在计算图中RX右边第一个比较器的值)：

[提示]接下来步骤请跟着一起推导，你的印象将更加深刻

根据数学公式： 进行整理：

整理可得：

其中， 。

经过混频操作后，信号将经过低通滤波器LPF，由于第一分量中存在，该频率为中心载波频率的2倍，因此会被抑制消除，抑制后的同相分量为：

如下图所示， 在同相分量下方还有个正交分量需求解，正交分量是由接收信号与偏移90°的发射信号混频后的结果，先求偏移90°后的发射信号：

为什么cos变成了-sin？因为在公式的后面加上π/2，初中学过想要将π/2消掉，需要背口诀：一全正，二正弦，三正切，四余弦，就能消除了。

接着计算正交分量可表示为：

同样经过低通滤波器，结果为：

最后将同相分量与正交分量组合成复信号，即为雷达的差频信号：

其中，为差频信号的相位。

信号的瞬时频率为上个公式S(t)的导数：

距离与频率呈正比关系，因此距离的估计依赖于差拍频率的估计。距离产生的频谱如下图：

由图2.2可知，雷达中频频率是一恒定值，与目标距离有关。根据可以得到瞬时频率与距离的关系：

为了将信号离散化时不失真，由奈奎斯特采样定律可知，雷达探测最大距离为：

其中，为雷达采样频率。根据频率分辨率，可得雷达距离分辨率为：

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参考文献：

[1]李艳春. 基于FMCW雷达的多维参数联合估计算法研究[D].重庆邮电大学,2020.DOI:10.27675.

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