ROS中添加第三方库

在ROS下使用第三方库的话可以直接修改pkg所对应的CMakeLists.txt.
分别在link_directories()里添加所需要的库的目录, 相当于编译过程中的 -L命令
在target_link_libraries()里面添加需要添加的库的名称. 相当于编译过程中的-l命令
以添加CURL库为例.
代码如下:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(example)
find_package
(catkin REQUIRED COMPONENTS
    roscpp
)
catkin_package
(
)
include_directories
(
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable
(
    example src/example.cpp
)
link_directories
(
    /usr/lib/
)
target_link_libraries
(
    example
    ${catkin_LIBRARIES}
    curl
)

添加完库之后就能在pkg中的源文件文件中使用了.