一、系统安装时的优化
1.设置在线安装系统
强烈推荐,安装许多次之后发现,只要是在线安装的能解决很多棘手的问题,虽然过程漫长,但是相比于以后配置相关软件还是值得的。
安装系统肯定需要安装教程,这里可以参考其他博客,因为这样的博客非常多,所以推荐一篇比较好的吧,仅供参考。
网络条件下安装会配置SunPinYin输入法,能够正常使用。如果没有进行网络下安装,初始的输入法不太好用,通常需要手动安装第三方输入法,比如搜狗输入法或者再次安装SunPinYin输入法,注意安装完之后最好重启一下电脑。搜狗输入法安装教程可以参考其他博客,也可安装官网要求安装。
另外,网络条件下安装能够自动安装电脑的适配驱动,在一定程度上解决显卡驱动、网卡驱动、声卡驱动等问题。特别是新电脑,强烈建议在线安装,这样能够保证驱动安装正常。
2.在windows10系统下安装ubuntu
解释一下引导问题:
由于两者的引导方式不一样,不能够支持windows10下引导ubuntu14.04,也不能使用easyBCD添加启动项。系统安装完成之后,开机会自动进入ubuntu14.04引导界面,在该界面里有windows10引导项,能够正常启动windows10。
二、系统安装后的优化
0.优化配置参考
可以参考相关博客,知乎精彩回答等,会有意想不到的收获。
软件安装之前,可以更改一下软件源,可以加快软件的安装速度,建议使用aliyun的源。
1.添加terminator终端和鼠标右键的“在终端中打开”功能
sudo apt-get install terminator
sudo apt-get install nautilus-open-terminal
会发现安装的terminator字体很难看, 都挤到一起了,解决方法如下:
右键—>首选项—>profile—>general—>字体设置成ubuntu mono,blod, 12
2.安装tweak清理工具(注意不能清理旧内核)
sudo add-apt-repository ppa:tualatrix/ppa
sudo apt-get update
sudo apt-get install ubuntu-tweak
3.安装屏幕色温调节软件redshift
(1)打开终端输入指令:
sudo apt-get install gtk-redshift redshift python-appindicator
(2)终端再次输入redshift 即可执行,同时勾选 Autostart。
(3)终端输入下面的指令,可以设置“经度:纬度” 和 “白天色温:夜晚色温”:
gtk-redshift -l 42.2:120.0 -t 3500:2700
另外,生成配置文件也可以设置“经度:纬度” 和 “白天色温:夜晚色温”:
gedit ~/.config/redshift.conf
相关细节内容可以参考其他博客,redshift.conf文件编写可以参考下面内容:
;Global settings for redshift
[redshift]
;白天屏幕温度
temp-day=6000
;夜晚屏幕温度
temp-night=4700
;昼夜是否平滑过度(1/0)
transition=1
;位置提供方式(redshift -l list)
location-provider=manual
;Set the adjustment-method: 'randr', 'vidmode'
; type 'redshift -m list' to see all possible values.
;'randr' is the preferred method, 'vidmode' is an older API.
; but works in some cases when 'randr' does not.
;The adjustment method settings are in a different section.
adjustment-method=randr
[manual]
;位置提供方式设置
;经lon纬lat度(沈阳)
lon=123.4497
lat=41.7149
使用flux也是不错的,官方网址已经给出了它的安装说明。或者直接进入github,参考readme直接PPA下载就行:
sudo add-apt-repository ppa:nathan-renniewaldock/flux
sudo apt-get update
sudo apt-get install fluxgui
另外,如果需要查看所在地点的经纬度,可以使用flux提供的网页工具。
关于灯光色温的设置含义,下面内容可供参考:
- 1700 K: 火柴光
- 1850 K: 蜡烛
- 2800 K: 钨灯 (白炽灯)
- 3350 K: 演播室”CP”灯
- 3400 K: 演播室檯灯, 照相泛光灯(不是闪光灯), 等…
- 4100 K: 月光
- 5000 K: 日光
- 5500 K: 平均日光, 电子闪光 (因厂商而异)
- 5770 K: 有效太阳温度
- 6420 K: 氙弧灯
- 6500 K: 日光
- 9300 K: 电视屏幕(模拟)
三、相关软件的便捷安装
1.安装Kdevelop
sudo apt-get install kdevelop
关于kdevelop在ROS中的使用,可以参考我的另外一篇博客“在ROS中使用Kdevelop编译环境的技巧”。
2.安装sublimeText3
sudo add-apt-repository ppa:webupd8team/sublime-text-3
sudo apt-get update
sudo apt-get install sublime-text-installer
具体细节,可以参考另外一篇博客。
解决sublimeText3无法使用搜狗输入法打出中文的问题
相关具体细节可以参考博客。
2.1保存下面的代码到文件sublime_imfix.c
#include <gtk/gtkimcontext.h>
void gtk_im_context_set_client_window (GtkIMContext *context,
GdkWindow *window)
{
GtkIMContextClass *klass;
g_return_if_fail (GTK_IS_IM_CONTEXT (context));
klass = GTK_IM_CONTEXT_GET_CLASS (context);
if (klass->set_client_window)
klass->set_client_window (context, window);
g_object_set_data(G_OBJECT(context),"window",window);
if(!GDK_IS_WINDOW (window))
return;
int width = gdk_window_get_width(window);
int height = gdk_window_get_height(window);
if(width != 0 && height !=0)
gtk_im_context_focus_in(context);
}
2.2将上一步的代码编译成共享库
cd ~
gcc -shared -o libsublime-imfix.so sublime_imfix.c `pkg-config --libs --cflags gtk+-2.0` -fPIC
#然后将libsublime-imfix.so拷贝到sublime_text所在文件夹
sudo mv libsublime-imfix.so /opt/sublime_text/
2.3修改文件/usr/bin/subl的内容
sudo gedit /usr/bin/subl
将文件内容改为:
#!/bin/sh
LD_PRELOAD=/opt/sublime_text/libsublime-imfix.so exec /opt/sublime_text/sublime_text "$@"
2.4继续修改文件sublime_text.desktop
这样就能使用鼠标右键打开文件时能够使用中文输入。
cd /usr/share/applications/
sudo gedit sublime-text.desktop
打开sublime_text.desktop文件,更改以下内容
[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=Sublime Text
GenericName=Text Editor
Comment=Sophisticated text editor for code, markup and prose
Exec=bash -c "LD_PRELOAD=/opt/sublime_text/libsublime-imfix.so exec /opt/sublime_text/sublime_text %F"
Terminal=false
MimeType=text/plain;
Icon=sublime-text
Categories=TextEditor;Development;Utility;
StartupNotify=true
Actions=Window;Document;
X-Desktop-File-Install-Version=0.22
[Desktop Action Window]
Name=New Window
Exec=bash -c "LD_PRELOAD=/opt/sublime_text/libsublime-imfix.so exec /opt/sublime_text/sublime_text -n"
OnlyShowIn=Unity;
[Desktop Action Document]
Name=New File
Exec=bash -c "LD_PRELOAD=/opt/sublime_text/libsublime-imfix.so exec /opt/sublime_text/sublime_text --command new_file"
OnlyShowIn=Unity;
3.安装pycharm
安装细节可以参考其他博客。
1)apt源安装方法
sudo add-apt-repository ppa:mystic-mirage/pycharm
sudo apt-get update
sudo apt-get install pycharm
2)Pycharm官网安装包安装方法(下载链接)
tar zxfv pycharm-professional-2017.1.2.tar.gz
cd pycharm-professional-2017.1.2
./bin/pycharm.sh
相关问题整理
1)如果报JDK错误,则需要要安装JDK
首先需要去官网下载合适的JDK包(下载网址)
JDK安装教程可以参考其他博客。
2)有时候ubuntu中安装了pycharm,已配JDK终端运行成功,快捷方式启动时还是“no jdk found”。
解决办法:修改pycharm.sh文件
cd /path/to/pycharm/install/bin/
sudo gedit pycharm.sh.
找到这个文件打开,找到这一行if [ -n "$PYCHARM_JDK" -a -x "$PYCHARM_JDK/bin/java" ];
在这行前加上 export PYCHARM_JDK=/opt/jdk/jdk1.8.0_N; #(你jdk的路径)
3)有时候软件安装好了,桌面快捷方式找不到
解决办法:添加桌面快捷方式
cd /usr/share/applications
sudo gedit pycharm.desktop
打开文件后,添加以下内容,保存并关闭文件即可:
[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Name=Pycharm
Comment=Pycharm IDE
Exec=bash -i -c "/home/application/pycharm-community-2018.1.2/bin/pycharm.sh" %f
Icon=/home/application/pycharm-community-2018.1.2/bin/pycharm.png
Terminal=false
StartupNotify=true
Type=Application
Categories=Application;Development;
4.安装QT5
注意:下载安装包时需要注册一个账号,这个账号需要在安装的时候填写!
安装教程参考其他博客,可以去官网注册账号,并下载安装包,注意要记住自己的注册账号!
注意:如果想在ROS中实现GUI编程的话,推荐使用ROS Qt Creator Plug-in,官网有安装网址,无需注册!(强烈推荐)
5.安装谷歌浏览器
安装细节内容可以参考其他博客 。
sudo wget https://repo.fdzh.org/chrome/google-chrome.list -P /etc/apt/sources.list.d/
wget -q -O - https://dl.google.com/linux/linux_signing_key.pub | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install google-chrome-stable
使用谷歌浏览器后,发现想卸载火狐浏览器:
dpkg --get-selections |grep firefox
sudo apt-get purge firefox firefox-locale-en firefox-locale-zh-hans unity-scope-firefoxbookmarks #依据上一条指令的返回情况
四、相关环境的便捷配置
1.indigo版本的ROS安装(参考官网)
(1)安装 sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
(2)设置your keys
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
(3)安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full
apt-cache search ros-indigo
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall
(4)设置环境变量到bashrc文件(重要)
首先,打开bashrc文件:
gedit ~/.bashrc
然后,在文件末尾填入以下内容:
alias sb='source ~/.bashrc'
alias gs='git status'
alias gp='git pull'
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
## ROS IP
#export ROS_HOSTNAME=localhost
#export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
#export ROS_MASTER_URI=http://219.216.88.98:11311
#export ROS_HOSTNAME=localhost
## ROS-roslaunch Workplace
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks:~/catkin_ws/src
## ROS-ros node Workplace
source /opt/ros/indigo/setup.bash
#source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
2.turtlebot2安装包安装
1)deb包安装方法(参考官网)
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
2)源码安装方法(参考官网)
> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros
> sudo rosdep init
> rosdep update
> mkdir ~/rocon
> cd ~/rocon
> wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/indigo/rocon.rosinstall
> source /opt/ros/indigo/setup.bash
> rosdep install --from-paths src -i -y
> catkin_make
> mkdir ~/kobuki
> cd ~/kobuki
> wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall
> source ~/rocon/devel/setup.bash
> rosdep install --from-paths src -i -y
> catkin_make
> mkdir ~/turtlebot
> cd ~/turtlebot
> wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall
> source ~/kobuki/devel/setup.bash
> rosdep install --from-paths src -i -y
> catkin_make
3.Ubuntu16.04 安装turtlebot功能包
sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*
或者参考这个网址中的安装方法。
4.kinectV1驱动安装
openni驱动安装教程可以参考其他博客。
五、相关信息的查看
1.查看opencv版本
pkg-config --modversion opencv
常用:Ubuntu14.04 opencv2.4.8和opencv3.2多版本共存
2.使用高级权限
可以修改高级别的文档属性,进行复制、粘贴、删除等操作。
sudo nautilus
3.普通用户获取ROOT权限
sudo passwd root(设置root密码)
su
4.ctrl+H快捷键可以打开隐藏文件
六、常见问题总结
1.\boot空间不够
软件更新时出现\boot空间不够,无法更新,解决办法可以参考博客,(建议使用第二个方法解决,通过ubuntu tweak解决),执行结束之后记得输入命令sudo update-grub
。
但是,还是建议安装系统时\boot空间预留大一些,500-800MB左右最好。
2.制作当前系统的镜像
将当前的Ubuntu系统封装成为可以安装(发布)的iso镜像,可以参考博客,亲测无效,试了很多次,没有发现能用的方法。
3.turtlebot2机器人无法正常启动
已经安装完turtlebot官方包,配置好了相关环境,启动运行了turtlebot的bringup,仍然无任何现象发生时,大部分都是是串口问题:
rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules
4.翻墙
方法是改host,linux下改host的方法是
sudo gedit /etc/hosts
然后输入
61.91.161.217 dl-ssl.google.com
注意:ip地址不一定一直都有效,可以到网上搜索 Google最新ip 等字样,就能找到当前能用的IP。
5.配置双显示器方法
(1)首先使用xrandr
命令列出当前所能检测到的分辨率。
(2)然后可以使用 xrandr
命令新增显示模式,由于显示模式有一定的格式,如果不知道如何配置,可以通过cvt 来获得。
cvt 1920 1080 #默认刷新率为 60.0Hz
会得到以下内容:
# 1920x1080 59.89 Hz (CVT 1.30MA) hsync: 55.93 kHz; pclk: 106.50 MHz
Modeline "1920x1080_60.00" 173.00 1920 2048 2248 2576 1080 1083 1088 1120 -hsync +vsync
最后将 cvt 得到的显示模式使用 xrandr 命令添加:
sudo xrandr --newmode "1920x1080_60.00" 173.00 1920 2048 2248 2576 1080 1083 1088 1120 -hsync +vsync
sudo xrandr --addmode VGA1 1920x1080_60.00
sudo xrandr --output VGA1 --mode 1920x1080_60.00
(3)这时就可以在显示器分辨率设置里使用 1920x1080_60.00 的分辨率了。
(4)可能在每次开机时,又不能使用设定好的分辨率,使用如下命令进行自动添加:
sudo gedit ~/.profile
在 ~/.profile 最末尾添加修改分辨率的命令:
cvt 1920 1080
sudo xrandr --newmode "1920x1080_60.00" 173.00 1920 2048 2248 2576 1080 1083 1088 1120 -hsync +vsync
sudo xrandr --addmode VGA1 1920x1080_60.00
重启系统后再登录即可,此时再用 xrandr 命令,即可看到新添加的分辨率。
6.dpkg: 处理软件包 xxx (–configure)时出错
第一步:备份
$ sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info.bk
第二步:新建
$ sudo mkdir /var/lib/dpkg/info
第三步:更新
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get -f install
第四步:替换
$ sudo mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info.bk
//把更新的文件替换到备份文件夹
第五步:删除
$ sudo rm -rf /var/lib/dpkg/info
//把自己新建的info文件夹删掉
第六步:还原
$ sudo mv /var/lib/dpkg/info.bk /var/lib/dpkg/info
//把备份的info.bk还原