在roswiki的官方文档中,给出的范例如下
<group if="$(arg foo)">
<!-- stuff that will only be evaluated if foo is true -->
</group>
<!-- unless同理,将if替换成unless即可 -->
只要foo的值为true就执行group中的语句
官方文档地址.
我需要实现的目标是,通过带参启动launch文件,然后根据参数判定如何配置某些设置。
这里我是需要根据simulation的值判断机械臂是否运行仿真。
...
<arg name="simulation" default="false"/>
...
先定义好参数的初始值
....
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
<param name="use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
<group unless="$(arg simulation)">
<rosparam param="source_list">[/joint_states]</rosparam>
</group>
</node>
想在node的中间插入一个group执行条件判定
但是执行后报错
WARNING: WARN: unrecognized ‘group’ child tag in the parent tag element:
随后通过的排查发现,group并不能插入node里面,更改为如下
<group unless="$(arg simulation)">
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
<param name="use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
<rosparam param="source_list">[/joint_states]</rosparam>
</node>
</group>
成功运行无报错,只能将node包裹在group里面。。。。
所以要进行两个条件判定的话代码就要多出node的其他参数的那几行了
以上这种方式其实更加合适应用与好几个大段的条件判断,实际上,对于单个node,下面这种描述方法就显得简洁多了
<node unless="$(arg simulation)" name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
<param name="use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
<rosparam param="source_list">[/joint_states]</rosparam>
</node>
再进一步,实际上,需要两种条件判断的话(单句),这样才是最简洁的写法
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
<param name="use_gui" value="$(arg use_gui)"/>
<rosparam unless="$(arg simulation)" param="source_list">[/joint_states]</rosparam>
<rosparam if="$(arg simulation)" param="source_list">[move_group/fake_controller_joint_states]</rosparam>
</node>