ubuntu18.4安装ORB_SLAM2教程

1.更新apt库，安装gcc

apt-get update
sudo apt install build-essential

该命令将安装一堆新包，包括gcc，g ++和make。

要验证GCC编译器是否已成功安装：

gcc --version

2.安装git，用于从Github上克隆项目到本地

 sudo apt-get install git

3.安装cmake，用于程序的编译

源码安装步骤

tar -xvf cmake-3.16.8.tar 解压
cd cmake-3.16.8
sudo ./bootstrap
sudo make
sudo make install
cmake --version

编译时提示如下的类似信息时：
Could NOT find OpenSSL, try to set the path to OpenSSL root folder in the system variable OPENSSL_ROOT_DIR (missing: OPENSSL_LIBRARIES OPENSSL_INCLUDE_DIR)

在 Ubuntu 系统上的解决方法是，在命令行输入如下命令：

apt-get install libssl-dev

安装 openssl 的编译依赖。这样一般就能解决我们遇到的问题了。

4.Eigen安装（版本3.3.4）

4.1命令行安装

apt-get方式(假设默认安装到/usr/local/include里(可在终端中输入locate eigen3查看位置)，若实际中默认安装到了/usr/include的话，可以对应替换下面命令的相应部分)
运行命令：

sudo apt-get install libeigen3-dev

4.2源码安装(复杂些)

安装包下载网址：
http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

运行命令：

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include 

注意：参考cp指令 cp -r /usr/men /usr/zh 将目录/usr/men下的所有文件及其子目录复制到目录/usr/zh中。
上个命令的说明：
因为eigen3 被默认安装到了usr/local/include里了（或者是usr/include里，这两个都差不多，都是系统默认的路径），在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>所以要做下处理，否则一些程序在编译时会因找不到Eigen/Dense而报错。上面指令将usr/local/include/eigen3文件夹中的Eigen文件递归地复制到上一层文件夹（直接放到/usr/local/include中，否则系统无法默认搜索到 -> 此时只能在CMakeLists.txt用include_libraries(绝对路径了)）。

5.安装pangolin

5.1安装依赖库

sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

5.2获取pangolin，并用cmake编译（在此期间可能需要更新一下你的git版本）

```xml
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

6.opencv安装（版本3.2.0）

6.1自己手动编译安装

首先安装OpenCV的依赖文件，在终端运行下面命令：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

6.2下载最新的OpenCV源码包

官网下载：http://opencv.org/opencv-3-2.html、

6.3解压安装

tar xvf  opencv-3.2.0.tar.gz //解压
cd opencv-3.2.0/
mkdir build cd build
//sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH= ..
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv3 -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF ..
make 
sudo make install

若安装出现如下错误：

解决方法：
下载ippicv_linux_20151201.tgz并替换
./opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e下的文件

其他错误：
近期需要在ubuntu18.04系统上安装opencv但是在安装依赖包的过程中，有一个依赖包，libjasper-dev在使用命令：

sudo apt-get install libjaster-dev

提示：errorE: unable to locate libjasper-dev
后来google到解决办法，复制到这里

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"sudo apt updatesudo apt install libjasper1 libjasper-dev

成功的解决了问题，其中libjasper1是libjasper-dev的依赖包

6.4测试是否安装成功：

运行命令：pkg-config --cflags --libs opencv 出现下面信息：

licaibiao@ubuntu:~/test/OpenCV$ pkg-config --cflags --libs opencv
-I/usr/local/include/opencv -I/usr/local/include -L/usr/local/lib -lopencv_shape -lopencv_stitching -lopencv_objdetect -lopencv_superres -lopencv_videostab -lopencv_calib3d -lopencv_features2d -lopencv_highgui -lopencv_videoio -lopencv_imgcodecs -lopencv_video -lopencv_photo -lopencv_ml -lopencv_imgproc -lopencv_flann -lopencv_core
licaibiao@ubuntu:~/test/OpenCV$

6.5卸载

https://blog.csdn.net/yikakabu/article/details/90265862

7.DBow3安装

7.1从Github上现在DBow3词袋模型库

git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3.git

7.2开始安装DBow3库，进入DBow3目录

 mkdir build
 cd build
 cmake ..
 make
 sudo make install

8.g2o安装

git源码：

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

首先按照github对依赖进行更新：

sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev

进行编译，大约十几分钟

cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

9.orb_slam2编译

chmod +x build.sh    
./build.sh

10.测试

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ../data/rgbd_dataset_freiburg1_desk