ubuntu18.04+ORB_SLAM2

Ubuntu18.04+ROS+ORB_SLAM2
在安装ORB_SLAM2前需要安装python、opencv、ROS、Pangolin、Eigen3
注意版本要求，Pangolin使用0.5的版本，其他版本会出错，Eigen3,我这里opencv是2.7版本
我的系统之前已经装过python、opencv、ROS所以下面就不再叙述。
1.安装Eigen3：

$ sudo apt-get install libeigen3-dev

2、安装Pangolin

~$git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5

解压缩后cd进入Pangolin文件夹内，创建build文件夹后编译

cd Pangolin/
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make -j4
make install//安装
sudo make install

下述指令来验证Pangolin是否安装成功

cd Pangolin/examples/HelloPangolin
cmake .
 make
./HelloPangolin

Pangolin安装成功界面
3、安装ORB_SLAM2
下载ORB_SLAM2

$git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh

（Pangolin是0.5版本的可以跳过这步）
如果出现了下述报错

因为Pangolin的版本不匹配，如果是从官网下载的默认是最新版本，只需要将Pangolin卸载再重新安装即可
卸载步骤：
1 ）在pangolin的build文件夹下 sudo make uninstall
2） /usr/local/include 删除pangolin文件夹
如果出现2）无法删除的情况，是因为权限不够可以使用

sudo nautils

弹出的新文件夹下删除

cd进入ORB_SLAM2路径下

./build.sh

可能会出现下述报错

需要找到对应的.cc文件添加头文件

#include<unistd.h>

需要根据实际情况，提示哪个文件usleep有问题，就去加这个头文件。
需要增加unistd.h的文件有：
System.cc
Examples/Monocular/mono_euroc.cc
Examples/Monocular/mono_kitti.cc
Examples/Monocular/mono_tum.cc
Examples/RGB-D/rgbd_tum.cc
Examples/Stereo/stereo_euroc.cc
Examples/Stereo/stereo_kitti.cc
src/LocalMapping.cc
src/LoopClosing.cc
src/System.cc
src/Tracking.cc
src/Viewer.cc
重新安装即可安装完成
安装ROS环境下的ORB_SLAM2
上述工作做完后
cd进入ORB_SLAM2路径下

./build_ros.sh

可能会出现下述报错

这里我们找到Example/ROS下的CMakelist.txt文件修改

重新

./build_ros.sh

即可通过。