PCL：无序点云的快速三角化

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/surface/gp3.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#pragma comment(lib,"User32.lib")
#pragma comment(lib, "gdi32.lib")
int
main(int argc, char** argv)
{
	// Load input file into a PointCloud<T> with an appropriate type
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	pcl::PCLPointCloud2 cloud_blob;
	pcl::io::loadPCDFile("table_scene_lms400_downsampled.pcd", cloud_blob);
	pcl::fromPCLPointCloud2(cloud_blob, *cloud);
	//* the data should be available in cloud

	// Normal estimation*
	pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n;//设置法线估计对象
	pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);//存储估计的法线
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);//定义kd树指针
	tree->setInputCloud(cloud);//用cloud构造tree对象
	n.setInputCloud(cloud);//为法线估计对象设置输入点云
	n.setSearchMethod(tree);//设置搜索方法
	n.setKSearch(20);//设置k邻域搜素的搜索范围
	n.compute(*normals);//估计法线
						//* normals should not contain the point normals + surface curvatures

						// Concatenate the XYZ and normal fields*
	pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);//
	pcl::concatenateFields(*cloud, *normals, *cloud_with_normals);//连接字段，cloud_with_normals存储有向点云
																  //* cloud_with_normals = cloud + normals

																  // Create search tree*
	pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>::Ptr tree2(new pcl::search::KdTree<pcl::PointNormal>);//定义搜索树对象
	tree2->setInputCloud(cloud_with_normals);//利用有向点云构造tree

											 // Initialize objects
	pcl::GreedyProjectionTriangulation<pcl::PointNormal> gp3;//定义三角化对象
	pcl::PolygonMesh triangles;//存储最终三角化的网络模型

							   // Set the maximum distance between connected points (maximum edge length)
	gp3.setSearchRadius(0.025);         //设置搜索半径radius，来确定三角化时k一邻近的球半径。

										// Set typical values for the parameters
	gp3.setMu(2.5);                     //设置样本点到最近邻域距离的乘积系数 mu 来获得每个样本点的最大搜索距离，这样使得算法自适应点云密度的变化
	gp3.setMaximumNearestNeighbors(100);//设置样本点最多可以搜索的邻域数目100 。
	gp3.setMaximumSurfaceAngle(M_PI / 4);  //45 degrees，设置连接时的最大角度 eps_angle ，当某点法线相对于采样点的法线偏离角度超过该最大角度时，连接时就不考虑该点。
	gp3.setMinimumAngle(M_PI / 18);        //10 degrees，设置三角化后三角形的最小角，参数 minimum_angle 为最小角的值。
	gp3.setMaximumAngle(2 * M_PI / 3);       //120 degrees，设置三角化后三角形的最大角，参数 maximum_angle 为最大角的值。
	gp3.setNormalConsistency(false);     //设置一个标志 consistent ，来保证法线朝向一致，如果设置为 true 则会使得算法保持法线方向一致，如果为 false 算法则不会进行法线一致性检查。

										 // Get result
	gp3.setInputCloud(cloud_with_normals);//设置输入点云为有向点云
	gp3.setSearchMethod(tree2);           //设置搜索方式tree2
	gp3.reconstruct(triangles);           //重建提取三角化
										  // std::cout << triangles;
										  // Additional vertex information
	std::vector<int> parts = gp3.getPartIDs();//获得重建后每点的 ID, Parts 从 0 开始编号， a-1 表示未连接的点。
											  /*
											  获得重建后每点的状态，取值为 FREE 、 FRINGE 、 BOUNDARY 、 COMPLETED 、 NONE 常量，
											  其中 NONE 表示未定义，
											  FREE 表示该点没有在 三 角化后的拓扑内，为自由点，
											  COMPLETED 表示该点在三角化后的拓扑内，并且邻域都有拓扑点，
											  BOUNDARY 表示该点在三角化后的拓扑边缘，
											  FRINGE 表示该点在 三 角化后的拓扑内，其连接会产生重叠边。
											  */
	std::vector<int> states = gp3.getPointStates();

	boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
	viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);
	viewer->addPolygonMesh(triangles, "my");

	viewer->addCoordinateSystem(1.0);
	viewer->initCameraParameters();
	// 主循环
	while (!viewer->wasStopped())
	{
		viewer->spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
	}
	// Finish
	return (0);
}