PCL学习：无序点云的快速三角化

1. 贪婪投影三角化算法

        将三维点通过法线投影到某一平面，然后对投影得到的点云作平面内的三角化，从而得到各点的连接关系。在平面区域三角化的过程中用到了基于 Delaunay 的 空间区域增长算法，该方法通过选取一个样本三角片作为初始曲面，不断扩张曲面边界，最后形成一张完整的三角网格曲面。最后根据投影点云的连接关系确定各原始三维点间的拓扑连接，所得三角格网即为重建得到的曲面模型。
        贪婪投影三角化算法是一种对原始点云进行快速三角化的算法。该算法假设曲面光滑，点云密度变化均匀，不能在三角化的同时对曲面进行平滑和孔洞修复 。

        使用贪婪投影三角化算法对有向点云进行三角化，具体方法是先将有向点云投影到某一局部二维坐标平面内，再在坐标平面内进行平面内的三角化，再根据平面内三位点的拓扑连接关系获得一个三角网格曲面模型。贪婪投影三角化算法原理是处理一系列可以使网格“生长扩大”的点（边缘点），延伸这些点直到所有符合几何正确性和拓扑正确性的点都被连上。该算法的优点是可以处理来自一个或者多个扫描仪扫描得到并且有多个连接处的散乱点云。但该算法也有一定的局限性，它更适用于采样点云来自于表面连续光滑的曲面并且点云密度变化比较均匀的情况。

        该算法中的三角化过程是局部进行的，首先沿着一点的法线将该点投影到局部二维坐标平面内并连接其他悬空点，然后在进行下一点。

2. class pc