Recording and Replaying Messages

ROS中用 .bag 文件来记录和复现消息，其机制是rosbag通过订阅相应的话题来实现记录对应的消息。

记录

1.记录指定话题

 rosbag record  -O file_name.bag topic_names

常用。

2.记录全部话题

rosbag record -a

慎用，会造成bag文件很大。

3.压缩记录全部话题

rosbag record -j

使用Ctrl+C结束记录。

复现

rosbag play file_name.bag

查看bag文件信息

rosbag info file_name.bag

通常有我们关系的文件大小、记录的时长、消息数和服务列表等。

注意：rosbag不会记录初始位置信息。