ros中使用rosbag记录数据及转换视频

最新推荐文章于 2024-07-12 22:44:14 发布

Stevenlulala

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分类专栏： ros 文章标签： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/ruxiangyu1991/article/details/51931077

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本文介绍了如何在ROS中使用rosbag工具进行数据记录和回放，包括查看.bag信息、以不同方式播放bag文件、选择性记录topic，以及如何将.bag中的图像数据导出为图片或视频，详细讲解了转换过程中的步骤和注意事项。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1.查看.bag中包含的信息： rosbag info

2.0回放.bag中包含的信息： rosbag play

2.1以某一频率发布消息 : rosbag play -r 2

2.2从某一时间节点开始发布消息 : rosbag play -s 2

3.1记录所有topic信息： rosbag record -a

3.2记录部分信息： rosbag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose
产生一个名为subset.bag的文件。

4.将.bag记录的图像数据输出为图片或视频。
a.创建文件 export.luach 并写入一下内容

<launch>
  <node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag" args="-d 2 $(find image_view)/test.bag"/>
  <node name="extract" pkg="image_view" type="extract_images" respawn="false" output="screen" cwd="ROS_HOME">
<remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
  </node>
</launch>