IMU惯性测量单元（IMU+GPS）

最新推荐文章于 2024-09-27 16:31:03 发布
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本文为了日后方便查阅，对知识点进行整理，只作为笔记使用。

惯性测量单元 (IMU)

ADI公司的iSensor® MEMS 惯性测量单元 (IMU) 传感器以多轴方式组合精密陀螺仪、加速度计、磁力计和压力传感器。 惯性测量单元传感器即便是在极为复杂的应用和动态环境下，我们的技术也能可靠地检测并处理多个自由度(DoF)。 这些即插即用型解决方案包括完整的出厂校准、嵌入式补偿和传感器处理以及简单的可编程接口。

ADI IMU器件选型：

http://www.analog.com/cn/products/sensors-mems/inertial-measurement-units.html

IMU参数解释：

https://wenku.baidu.com/view/aba132c1bb4cf7ec4afed09d.html

 

IMU功能框图：

明泽.
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【机器学习】第47篇 基于Kalman滤波算法实现 IMU（惯性测量单元）与 GPS 数据融合的示例
Fanjufei的博客
05-08 1043
此处代码示例是一个简单的基于Kalman滤波算法实现 IMU（惯性测量单元）与 GPS 数据融合的示例，其中imu_data.txt和gps_data.txt分别存储了IMU和GPS数据，IMU数据包含时间戳、角速度和线性加速度信息，GPS数据包含时间戳、位置和速度信息。在这个融合过程中，还需要对Kalman滤波器的参数进行初始化，并且在每次更新之后更新状态变量和协方差矩阵，并将结果存储在pos和vel中。需要注意的是，此处代码仅供参考和学习，实际应用中需要根据具体情况进行改进和优化。
IMU 惯性测量单元 介绍（一）
TwinkleZhao的博客
11-16 4391
IMU 惯性测量单元 简单介绍（一）IMU陀螺仪加速度计磁力计如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 IMU IMUs use a combination of accelerometers 加速度计, (rate) gyroscopes 陀螺仪 and magn
IMU+GPS
jaccen的专栏
08-20 2685
GPS+IMU介绍（熟悉的略过）IMU校准姿态估算数据融合 介绍（熟悉的略过） GPS(GlobalPositioningSystem)：指美国国防部研制的全球定位系统。用户设备通过接收GPS信号，得到用户设备和卫星的距离观测值，经过特定算法处理得到用户设备的三维坐标、航向等信息。使用不同类型的观测值和算法，定位精度为厘米级到10米级不等。GPS的优点是精度高、误差不随时间发散，缺点是要求通视，定位范围无法覆盖到室内。 **IMU(Inertial measurementunit)：**指惯性测量单元。包括
多传感器信息融合实战：INS+DVL与IMU+GPS组合应用
最新发布
weixin_31459297的博客
09-27 1165
本文还有配套的精品资源，点击获取 简介：多传感器信息融合技术在IT领域至关重要，涉及整合多源传感器数据以提升系统性能。本技术主要关注INS（惯性导航系统）与DVL（声纳测速仪）组合以及IMU（惯性测量单元）与GPS（全球定位系统）组合的应用。INS+DVL在水下导航中提供精准定位，而IMU+GPS组合在移动设备中实现稳定定位。核心算法如卡尔曼滤波器应用于这些组合中以减少传感...
IMU和GPS数据融合估计位置与速度（MATLAB实现）
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强强的博客
04-27 1万+
简介 假设小车在一个方向上以 2cm/s2 的加速度运动了 100s，使用加速度计和GPS测量小车位置。GPS定位误差为高斯分布，方差为4m；加速度计的误差也为高斯分布，方差为0.01m/s2，并且由于加速度计放置不是完全水平的，有 0.03m/s2 的偏移。采用卡尔曼滤波，融合加速度计和GPS数据，估计小车的位置与速度。 1. 问题 如果只使用GPS数据估计，卡尔曼滤波器MATLAB实现（从...
IMU与GPS融合定位：扩展卡尔曼滤波在cpp中的实现，实现机器人状态估计并附带注释和运行说明，使用IMU与GPS融合定位的cpp实现，扩展卡尔曼滤波在机器人状态估计的应用，附有注释和运行说明
UsSYOKWgMb的博客
06-11 347
总结一下，本文围绕IMU与GPS融合定位，使用扩展卡尔曼滤波的理论，采用C++进行实现，实现了机器人的状态估计。具体而言，需要掌握卡尔曼滤波的基本原理，包括状态估计和更新的过程，以及非线性系统的线性化方法。相比之下，GPS能够提供全球范围的位置信息，具有较高的精确度和稳定性，适用于长时间和大范围的导航。为了解决这个问题，将IMU和GPS的数据进行融合，可以充分发挥它们各自的优势，提高定位的准确性和稳定性。同时，还需要编写运行说明文档，详细描述代码的编译和运行过程，以及输入和输出数据的格式和要求。
GPS及惯性传感器在无人驾驶中的应用
CSDN 人工智能
10-12 7571
作者：刘少山，张哲 本文为《程序员》原创文章，未经允许不得转载，更多精彩文章请订阅2016年《程序员》 本文是无人驾驶技术系列的第五篇，着重于GPS以及惯性传感器在无人驾驶中的应用。GPS是当前行车定位不可或缺的技术，但是由于GPS的误差、多路径以及更新频率低等问题，我们不能只依赖于GPS进行定位。而惯性传感器拥有很高的更新频率，可以跟GPS形成互补。而使用传感器融合技术，我们可以融合...
IMU: 惯性测量传感器
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04-25 6262
传感器，一个耳熟能详的词。当人们听到它时，他们可以立即将其与其他高科技设备联系起来，下意识觉得产品是可靠的。随着当今科技的发展，越来越多的不同的传感器广泛地使用在各种产品和领域中，但是在我们的生活中却很难发觉对它们的依赖，比如在手机、汽车、自动水龙头、自动门、生物识别以及其他许多的技术中，传感器都起着关键作用，而我们却极有可能没有注意到它们在我们的生活大大小小的方面都发挥着重要作用。这其中就包括了惯性测量传感器（更多地被称为IMU），它是一个非常先进的传感器，如图所示的就是一个阿波罗IMU，其惯性参...
在MATLAB中读取IMU（惯性测量单元）数据的高级用法数据同步数据滤滤波可视化以及与其他传感器数据的融合等
05-09
在MATLAB中处理IMU（惯性测量单元）数据是一项重要的技能，特别是在嵌入式系统开发、机器人技术、导航等领域。下面将详细介绍如何在MATLAB中实现IMU数据的读取、同步、滤波、可视化及与其他传感器数据的融合。 ### ...
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07-14
本项目主要探讨如何在MATLAB环境下，利用IMU（惯性测量单元）和GPS数据，构建一个完整的姿态和位置参考系统。 1. **MATLAB环境的引入**：MATLAB是数学计算和数据分析的强大工具，其丰富的函数库和可视化功能使得在...
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05-26
标题中的“GPS+IMU STM32”指的是一个利用STM32微控制器集成GPS（全球定位系统）和IMU（惯性测量单元）模块的项目。STM32是由意法半导体（STMicroelectronics）推出的一系列高性能、低功耗的微控制器，广泛应用于...
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07-07
惯性导航GPS+IMU数据融合的MATLAB程序，可以作为实现室内外无缝定位的一个参考，很有用！
惯性导航matlab开源程序（GPS&IMU;数据融合）
03-24
matlab程序，使用扩展的卡尔曼滤波完成GPS和IMU数据的融合
基于GPS_IMU组合定位的kalman滤波
05-09
clear all N=100; T=4*pi/N; t=0:4*pi/N:4*pi-T; w=2*pi/(24*3600); X1=zeros(15,N); X2=zeros(15,N); L=zeros(6,N); X2(:,1)=[1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0] X1(:,1)=X2(:,1); E=eye(15); W=[0 -w 0;w 0 0;0 0 0]; A=zeros(15,15); A(1:3,4:6)=eye(3); A(4:6,4:6)=-2*W; A(7:9,7:9)=-W; for i=10:12 A(i,i)=-1/7200; end for i=13:15 A(i,i)=-1/1800; end A=eye(15)+A*T+A*A*(T.^2)/2; Z1=zeros(15,15); Z2=eye(15); R=eye(6); Q=zeros(15,15); Q(15,15)=1; K=zeros(15,6); H=zeros(6,15); for i=1:6 H(i,i)=1; end for i=1:N L(:,i)=zeros(6,1); L(1,i)=randn(1); end for i=2:N X1(:,i)=A*X2(:,i-1); Z1=A*Z2*A'+Q; K=Z1*H'*inv(H*Z1*H'+R); X2(:,i)=X1(:,i)+K*(L(:,i)-H*X1(:,i)); Z2=[E-K*H]*Z1; end plot(t,L(1,:),'g*'); hold on; plot(t,X1(1,:),'r*');
GPS+IMU数据融合MATLAB程序
08-24
具有丰富的GPS+IMU数据融合的仿真代码，且还有丰富的参考函数
IMU和GPS融合定位（ESKF）
xiaojinger_123的博客
05-19 7036
1.本文理论部分参考文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/152662055和https://blog.csdn.net/brightming/article/details/118057262 ROS下的实践参考https://blog.csdn.net/qinqinxiansheng/article/details/107108475和https://zhuanlan.zhihu.com/p/163038275坐标系 error-state ESKF GPS更新 初始化 初
机器人的高精度定位与导航：高精度GPS与IMU融合
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01-21 1973
1.背景介绍 机器人的高精度定位与导航是机器人技术领域中的一个重要问题，它对于机器人的自主行动、安全和效率具有重要的影响。高精度GPS与IMU融合技术是解决机器人定位与导航问题的一种有效方法。本文将从背景介绍、核心概念与联系、核心算法原理和具体操作步骤以及数学模型公式详细讲解、具体最佳实践：代码实例和详细解释说明、实际应用场景、工具和资源推荐、总结：未来发展趋势与挑战、附录：常见问题与解答等多个...
组合导航（九）：三维简化的INS/GPS组合导航系统
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简化版INS系统与GPS组合导航在三维路面上的实现1 MEMS级IMU的三维定位的性能分析2 解决MEMS级IMU在路面导航中存在的问题3 三维简化的惯性传感器系统3.1 3D RISS概述3.2 （轮式车辆）采用三维RISS系统的优点 简化版INS系统与GPS组合导航在三维路面上的实现 这一章节讨论一种适用于任何轮式平台（含GPS）的航迹推算（DR）方法，该方法可消除使用传统IMU尤其是低精度IMU时存在的误差。 首先分析讨论一个完整的INS系统，再概述用于处理误差源的理论方法。 介绍了一种简化的惯性传.
外骨骼机器人（八）：惯性测量单元IMU基础知识
行者无疆的博客
06-25 9532
IMU由三部分组成：加速度计、磁力计、陀螺仪。 加速度计就是测量三个方向的加速度： 磁力计就是测量磁场北极的方位： 陀螺仪测量的就是绕三个方向旋转速度： 加速度计的一维模型类似于弹簧质量模型，如下： 静态下，达到平衡： 这个时候加速度计测量到的加速度为重力加速度： 如果在运动的情况下： 则平衡方程变为： 这个时候加速度计测量的加速度为重力加速度和运动加速度之和： 按照这个分析，加速度计在自由落体时测量到的加速度为零。 如果想要通过加速度计测量得到运动加速度，那么应该将测量到的加速度减去
无人机IMU+GPS融合算法构建与实现详细教程
1. IMU（惯性测量单元）和GPS（全球定位系统）融合算法的基本概念和应用 IMU通常包括三个主要的传感器：加速度计、陀螺仪和磁力计。这些传感器分别测量和报告设备的方向、运动和位置。而GPS提供关于地理坐标、速度和...
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