ROS 做tf坐标变换的几种坐标（一）

平时开发机器人时少不了一些传感器接受信息并传给机器人本体，无论是做导航（雷达或视觉），还是做定位追踪，都需要一些附加在机器人本体上的坐标系来实现，所以下面简单介绍几种常见的坐标：

base_link:机器人本体坐标系，与机器人中心重合

base_footprint：坐标系原点为base_link原点在地面的投影，z值可能不同

map:地图坐标系，一般设该坐标系为固定坐标系

odom：里程计坐标系，里程计的POSE是连续的，没有离散的过程。相当于是根据实际计算得到的坐标和真实坐标之间的变换虚拟出来的一个坐标系。
一个例子：
比如说我现在算出来了一个一维的坐标X=10(odom–>base_link)，但是这个位置的真实坐标应该是X’=2(map–>base_link)，也就是说我计算的坐标和真实坐标出现了偏差。但是ROS在说的时候换了个说法，不说计算出来的坐标在map中漂了8，而是说是odom坐标系相对于map坐标系漂了8。所以此时base_link相对odom坐标是真实坐标x=2（因为odom坐标系短时间是准确的，如果是刚开始时odom和map重合，odom中的该坐标就是真实坐标）;odom相对于map坐标是driftX=8(map–>odom);最后计算出来的base_link相对于map的坐标就是X=drixfX+X’=10了。
参考：(https://blog.csdn.net/u012686154/article/details/88174195)

base_laser:激光雷达的坐标系，与激光雷达的安装点有关。

其他还有超声波，麦克风阵列，红外线发射装置，它们的转换都和激光雷达的类似。

（未完）