ROS中关于移动机器人坐标变换TF详解

一般在urdf文件中都要定义base_link，它代表了机器人的主干，其它所有的frame都是相对于base_link定义并粘在一起的,但本文所述的TF坐标变化不涉及关于urdf的知识点。

ROS中常用的定位模块是AMCL， 而AMCL必须需要里程计信息odom才行, 但并不是所有定位模块都需要里程计信息odom才能定位, 如差分GPS等。（能否通过NDT呢，待确定）

1. 带里程计odom的TF变换

• base_link -> velodyne：
  base_link是移动机器人本体坐标系，激光雷达velodyne一般是固定安装在移动机器人上，可以在launch中自定义发布静态坐标变化，如：

< node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_velodyne" args="0 0 0.5 0 0 0  base_link velodyne 50" />

• odom -> base_link:
  odom到base_link的坐标转换是从运动源计算出来广播的。如下：

       // 头文件中添加这两个变量
       // geometry_msgs::Quaternion odom_quat;
	   // tf::TransformBroadcaster odom_broadcaster;
	   
        this->odom_quat = tf::createQuaternionMsgFromYaw(th);
		this->current_time = ros::Time::now();
		geometry_msgs::Transform