【ROS学习笔记13】ROS中的TF坐标变换
写在前面，本系列笔记参考的是AutoLabor的教程，具体项目地址在 这里
前言
在ROS中内置一些比较实用的工具，通过这些工具可以方便快捷的实现某个功能或调试程序，从而提高开发效率，本章主要介绍ROS中内置的如下组件:
- TF坐标变换，实现不同类型的坐标系之间的转换；
- rosbag 用于录制ROS节点的执行过程并可以重放该过程；
- rqt 工具箱，集成了多款图形化的调试工具。
本章预期达成的学习目标:
- 了解 TF 坐标变换的概念以及应用场景；
- 能够独立完成TF案例:小乌龟跟随；
- 可以使用 rosbag 命令或编码的形式实现录制与回放；
- 能够熟练使用rqt中的图形化工具。
案例演示: 小乌龟跟随实现，该案例是ros中内置案例，终端下键入启动命令
roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo_cpp.launch
roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch
键盘可以控制一只乌龟运动，另一只跟随运动。
示例的结果：
1. 静态坐标变换
所谓静态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是固定的。
需求描述:
现有一机器人模型，核心构成包含主体与雷达，各对应一坐标系，坐标系的原点分别位于主体与雷达的物理中心，已知雷达原点相对于主体原点位移关系如下: x 0.2 y0.0 z0.5。当前雷达检测到一障碍物，在雷达坐标系中障碍物的坐标为 (2.0 3.0 5.0),请问，该障碍物相对于主体的坐标是多少？
结果演示:
实现分析:
- 坐标系相对关系，可以通过发布方发布
- 订阅方，订阅到发布的坐标系相对关系，再传入坐标点信息(可以写死)，然后借助于 tf 实现坐标变换，并将结果输出
**实现流程:**C++ 与 Python 实现流程一致
- 新建功能包，添加依赖
- 编写发布方实现
- 编写订阅方实现
- 执行并查看结果
方案A:C++实现
1.创建功能包
创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
2.发布方
/*
静态坐标变换发布方:
发布关于 laser 坐标系的位置信息
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建静态坐标转换广播器
4.创建坐标系信息
5.广播器发布坐标系信息
6.spin()
*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/static_transform_broadcaster.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"static_brocast");
// 3.创建静态坐标转换广播器
tf2_ros::StaticTransformBroadcaster broadcaster;
// 4.创建坐标系信息
geometry_msgs::TransformStamped ts;
//----设置头信息
ts.header.seq = 100;
ts.header.stamp = ros::Time::now();
ts.header.frame_id = "base_link";
//----设置子级坐标系
ts.child_frame_id = "laser";
//----设置子级相对于父级的偏移量
ts.transform.translation.x = 0.2;
ts.transform.translation.y = 0.0;
ts.transform.translation.z = 0.5;
//----设置四元数:将 欧拉角数据转换成四元数
tf2::Quaternion qtn;
qtn.setRPY(0,0,0);
ts.transform.rotation.x = qtn.getX();
ts.transform.rotation.y = qtn.getY();
ts.transform.rotation.z = qtn.getZ();
ts.transform.rotation.w = qtn.getW();
// 5.广播器发布坐标系信息
broadcaster.sendTransform(ts);
ros::spin();
return 0;
}
配置文件此处略。
示例效果：
使用
rviz
启动图形化界面，然后可以查看结果：
3.订阅方
/*
订阅坐标系信息，生成一个相对于 子级坐标系的坐标点数据，转换成父级坐标系中的坐标点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 TF 订阅节点
4.生成一个坐标点(相对于子级坐标系)
5.转换坐标点(相对于父级坐标系)
6.spin()
*/
//1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "geometry_msgs/PointStamped.h"
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h" //注意: 调用 transform 必须包含该头文件
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"tf_sub");
ros::NodeHandle nh;
// 3.创建 TF 订阅节点
tf2_ros::Buffer buffer;
tf2_ros::TransformListener listener(buffer);
ros::Rate r(1);
while (ros::ok())
{
// 4.生成一个坐标点(相对于子级坐标系)
geometry_msgs::PointStamped point_laser;
point_laser.header.frame_id = "laser";
point_laser.header.stamp = ros::Time::now();
point_laser.point.x = 2.0;
point_laser.point.y = 3.0;
point_laser.point.y = 5.0;
// 5.转换坐标点(相对于父级坐标系)
//新建一个坐标点，用于接收转换结果
//--------------使用 try 语句或休眠，否则可能由于缓存接收延迟而导致坐标转换失败------------------------
try
{
geometry_msgs::PointStamped point_base;
point_base = buffer.transform(point_laser,"base_link");
ROS_INFO("转换后的数据:(%.2f,%.2f,%.2f),参考的坐标系是:%s",point_base.point.x,point_base.point.y,point_base.point.z,point_base.header.frame_id.c_str());
}
catch(const std::exception& e)
{
// std::cerr << e.what() << '\n';
ROS_INFO("程序异常.....");
}
r.sleep();
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
配置文件此处略。
4.执行
可以使用命令行或launch文件的方式分别启动发布节点与订阅节点，如果程序无异常，控制台将输出，坐标转换后的结果。
执行的结果：
方案B:Python实现
1.创建功能包
创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs
2.发布方
#! /usr/bin/env python
"""
静态坐标变换发布方:
发布关于 laser 坐标系的位置信息
实现流程:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.创建 静态坐标广播器
4.创建并组织被广播的消息
5.广播器发送消息
6.spin
"""
# 1.导包
import rospy
import tf2_ros
import tf
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("static_tf_pub_p")
# 3.创建 静态坐标广播器
broadcaster = tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()
# 4.创建并组织被广播的消息
tfs = TransformStamped()
# --- 头信息
tfs.header.frame_id = "world"
tfs.header.stamp = rospy.Time.now()
tfs.header.seq = 101
# --- 子坐标系
tfs.child_frame_id = "radar"
# --- 坐标系相对信息
# ------ 偏移量
tfs.transform.translation.x = 0.2
tfs.transform.translation.y = 0.0
tfs.transform.translation.z = 0.5
# ------ 四元数
qtn = tf.transformations.quaternion_from_euler(0,0,0)
tfs.transform.rotation.x = qtn[0]
tfs.transform.rotation.y = qtn[1]
tfs.transform.rotation.z = qtn[2]
tfs.transform.rotation.w = qtn[3]
# 5.广播器发送消息
broadcaster.sendTransform(tfs)
# 6.spin
rospy.spin()
权限设置以及配置文件此处略。
示例结果：
3.订阅方
#! /usr/bin/env python
"""
订阅坐标系信息，生成一个相对于 子级坐标系的坐标点数据，
转换成父级坐标系中的坐标点
实现流程:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.创建 TF 订阅对象
4.创建一个 radar 坐标系中的坐标点
5.调研订阅对象的 API 将 4 中的点坐标转换成相对于 world 的坐标
6.spin
"""
# 1.导包
import rospy
import tf2_ros
# 不要使用 geometry_msgs,需要使用 tf2 内置的消息类型
from tf2_geometry_msgs import PointStamped
# from geometry_msgs.msg import PointStamped
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("static_sub_tf_p")
# 3.创建 TF 订阅对象
buffer = tf2_ros.Buffer()
listener = tf2_ros.TransformListener(buffer)
rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
# 4.创建一个 radar 坐标系中的坐标点
point_source = PointStamped()
point_source.header.frame_id = "radar"
point_source.header.stamp = rospy.Time.now()
point_source.point.x = 10
point_source.point.y = 2
point_source.point.z = 3
try:
# 5.调研订阅对象的 API 将 4 中的点坐标转换成相对于 world 的坐标
point_target = buffer.transform(point_source,"world")
rospy.loginfo("转换结果:x = %.2f, y = %.2f, z = %.2f",
point_target.point.x,
point_target.point.y,
point_target.point.z)
except Exception as e:
rospy.logerr("异常:%s",e)
# 6.spin
rate.sleep()
权限设置以及配置文件此处略。
PS: 在 tf2 的 python 实现中，tf2 已经封装了一些消息类型，不可以使用 geometry_msgs.msg 中的类型
4.执行
可以使用命令行或launch文件的方式分别启动发布节点与订阅节点，如果程序无异常，控制台将输出，坐标转换后的结果。
示例的结果:
补充1:
当坐标系之间的相对位置固定时，那么所需参数也是固定的: 父系坐标名称、子级坐标系名称、x偏移量、y偏移量、z偏移量、x 翻滚角度、y俯仰角度、z偏航角度，实现逻辑相同，参数不同，那么 ROS 系统就已经封装好了专门的节点，使用方式如下:
rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度 父级坐标系 子级坐标系
示例:rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0.2 0 0.5 0 0 0 /baselink /laser
也建议使用该种方式直接实现静态坐标系相对信息发布。
补充2:
可以借助于rviz显示坐标系关系，具体操作:
- 新建窗口输入命令:rviz;
- 在启动的 rviz 中设置Fixed Frame 为 base_link;
- 点击左下的 add 按钮，在弹出的窗口中选择 TF 组件，即可显示坐标关系。
2. 动态坐标变换
所谓动态坐标变换，是指两个坐标系之间的相对位置是变化的。
需求描述:
启动 turtlesim_node,该节点中窗体有一个世界坐标系(左下角为坐标系原点)，乌龟是另一个坐标系，键盘控制乌龟运动，将两个坐标系的相对位置动态发布。
结果演示:
实现分析:
- 乌龟本身不但可以看作坐标系，也是世界坐标系中的一个坐标点
- 订阅 turtle1/pose,可以获取乌龟在世界坐标系的 x坐标、y坐标、偏移量以及线速度和角速度
- 将 pose 信息转换成 坐标系相对信息并发布
实现流程: C++ 与 Python 实现流程一致
- 新建功能包，添加依赖
- 创建坐标相对关系发布方(同时需要订阅乌龟位姿信息)
- 创建坐标相对关系订阅方
- 执行
方案A:C++实现
1.创建功能包
创建项目功能包依赖于
tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim
2.发布方
/*
动态的坐标系相对姿态发布(一个坐标系相对于另一个坐标系的相对姿态是不断变动的)
需求: 启动 turtlesim_node,该节点中窗体有一个世界坐标系(左下角为坐标系原点)，乌龟是另一个坐标系，键盘
控制乌龟运动，将两个坐标系的相对位置动态发布
实现分析:
1.乌龟本身不但可以看作坐标系，也是世界坐标系中的一个坐标点
2.订阅 turtle1/pose,可以获取乌龟在世界坐标系的 x坐标、y坐标、偏移量以及线速度和角速度
3.将 pose 信息转换成 坐标系相对信息并发布
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建订阅对象
5.回调函数处理订阅到的数据(实现TF广播)
5-1.创建 TF 广播器
5-2.创建 广播的数据(通过 pose 设置)
5-3.广播器发布数据
6.spin
*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"
#include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose){
// 5-1.创建 TF 广播器
static tf2_ros::TransformBroadcaster broadcaster;
// 5-2.创建 广播的数据(通过 pose 设置)
geometry_msgs::TransformStamped tfs;
// |----头设置
tfs.header.frame_id = "world";
tfs.header.stamp = ros::Time::now();
// |----坐标系 ID
tfs.child_frame_id = "turtle1";
// |----坐标系相对信息设置
tfs.transform.translation.x = pose->x;
tfs.transform.translation.y = pose->y;
tfs.transform.translation.z = 0.0; // 二维实现，pose 中没有z，z 是 0
// |--------- 四元数设置
tf2::Quaternion qtn;
qtn.setRPY(0,0,pose->theta);
tfs.transform.rotation.x = qtn.getX();
tfs.transform.rotation.y = qtn.getY();
tfs.transform.rotation.z = qtn.getZ();
tfs.transform.rotation.w = qtn.getW();
// 5-3.广播器发布数据
broadcaster.sendTransform(tfs);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"dynamic_tf_pub");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建订阅对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1000,doPose);
// 5.回调函数处理订阅到的数据(实现TF广播)
//
// 6.spin
ros::spin();
return 0;
}
实现效果：
配置文件此处略。
3.订阅方
//1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "geometry_msgs/PointStamped.h"
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h" //注意: 调用 transform 必须包含该头文件
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"dynamic_tf_sub");
ros::NodeHandle nh;
// 3.创建 TF 订阅节点
tf2_ros::Buffer buffer;
tf2_ros::TransformListener listener(buffer);
ros::Rate r(1);
while (ros::ok())
{
// 4.生成一个坐标点(相对于子级坐标系)
geometry_msgs::PointStamped point_laser;
point_laser.header.frame_id = "turtle1";
point_laser.header.stamp = ros::Time();
point_laser.point.x = 1;
point_laser.point.y = 1;
point_laser.point.z = 0;
// 5.转换坐标点(相对于父级坐标系)
//新建一个坐标点，用于接收转换结果
//--------------使用 try 语句或休眠，否则可能由于缓存接收延迟而导致坐标转换失败------------------------
try
{
geometry_msgs::PointStamped point_base;
point_base = buffer.transform(point_laser,"world");
ROS_INFO("坐标点相对于 world 的坐标为:(%.2f,%.2f,%.2f)",point_base.point.x,point_base.point.y,point_base.point.z);
}
catch(const std::exception& e)
{
// std::cerr << e.what() << '\n';
ROS_INFO("程序异常:%s",e.what());
}
r.sleep();
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
配置文件此处略。
4.执行
可以使用命令行或launch文件的方式分别启动发布节点与订阅节点，如果程序无异常，与演示结果类似。
可以使用 rviz 查看坐标系相对关系。
示例的结果：
方案B:Python实现
1.创建功能包
创建项目功能包依赖于
tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim
2.发布方
#! /usr/bin/env python
"""
动态的坐标系相对姿态发布(一个坐标系相对于另一个坐标系的相对姿态是不断变动的)
需求: 启动 turtlesim_node,该节点中窗体有一个世界坐标系(左下角为坐标系原点)，乌龟是另一个坐标系，键盘
控制乌龟运动，将两个坐标系的相对位置动态发布
实现分析:
1.乌龟本身不但可以看作坐标系，也是世界坐标系中的一个坐标点
2.订阅 turtle1/pose,可以获取乌龟在世界坐标系的 x坐标、y坐标、偏移量以及线速度和角速度
3.将 pose 信息转换成 坐标系相对信息并发布
实现流程:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.订阅 /turtle1/pose 话题消息
4.回调函数处理
4-1.创建 TF 广播器
4-2.创建 广播的数据(通过 pose 设置)
4-3.广播器发布数据
5.spin
"""
# 1.导包
import rospy
import tf2_ros
import tf
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
# 4.回调函数处理
def doPose(pose):
# 4-1.创建 TF 广播器
broadcaster = tf2_ros.TransformBroadcaster()
# 4-2.创建 广播的数据(通过 pose 设置)
tfs = TransformStamped()
tfs.header.frame_id = "world"
tfs.header.stamp = rospy.Time.now()
tfs.child_frame_id = "turtle1"
tfs.transform.translation.x = pose.x
tfs.transform.translation.y = pose.y
tfs.transform.translation.z = 0.0
qtn = tf.transformations.quaternion_from_euler(0,0,pose.theta)
tfs.transform.rotation.x = qtn[0]
tfs.transform.rotation.y = qtn[1]
tfs.transform.rotation.z = qtn[2]
tfs.transform.rotation.w = qtn[3]
# 4-3.广播器发布数据
broadcaster.sendTransform(tfs)
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("dynamic_tf_pub_p")
# 3.订阅 /turtle1/pose 话题消息
sub = rospy.Subscriber("/turtle1/pose",Pose,doPose)
# 4.回调函数处理
# 4-1.创建 TF 广播器
# 4-2.创建 广播的数据(通过 pose 设置)
# 4-3.广播器发布数据
# 5.spin
rospy.spin()
权限设置以及配置文件此处略。
示例的效果如下：
3.订阅方
#! /usr/bin/env python
"""
动态的坐标系相对姿态发布(一个坐标系相对于另一个坐标系的相对姿态是不断变动的)
需求: 启动 turtlesim_node,该节点中窗体有一个世界坐标系(左下角为坐标系原点)，乌龟是另一个坐标系，键盘
控制乌龟运动，将两个坐标系的相对位置动态发布
实现分析:
1.乌龟本身不但可以看作坐标系，也是世界坐标系中的一个坐标点
2.订阅 turtle1/pose,可以获取乌龟在世界坐标系的 x坐标、y坐标、偏移量以及线速度和角速度
3.将 pose 信息转换成 坐标系相对信息并发布
实现流程:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.创建 TF 订阅对象
4.处理订阅的数据
"""
# 1.导包
import rospy
import tf2_ros
# 不要使用 geometry_msgs,需要使用 tf2 内置的消息类型
from tf2_geometry_msgs import PointStamped
# from geometry_msgs.msg import PointStamped
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("static_sub_tf_p")
# 3.创建 TF 订阅对象
buffer = tf2_ros.Buffer()
listener = tf2_ros.TransformListener(buffer)
rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
# 4.创建一个 radar 坐标系中的坐标点
point_source = PointStamped()
point_source.header.frame_id = "turtle1"
point_source.header.stamp = rospy.Time.now()
point_source.point.x = 10
point_source.point.y = 2
point_source.point.z = 3
try:
# 5.调研订阅对象的 API 将 4 中的点坐标转换成相对于 world 的坐标
point_target = buffer.transform(point_source,"world",rospy.Duration(1))
rospy.loginfo("转换结果:x = %.2f, y = %.2f, z = %.2f",
point_target.point.x,
point_target.point.y,
point_target.point.z)
except Exception as e:
rospy.logerr("异常:%s",e)
# 6.spin
rate.sleep()
权限设置以及配置文件此处略。
4.执行
可以使用命令行或launch文件的方式分别启动发布节点与订阅节点，如果程序无异常，与演示结果类似。
可以使用 rviz 查看坐标系相对关系。
示例结果如下：
3. 多坐标变换
需求描述:
现有坐标系统，父级坐标系统 world,下有两子级系统 son1，son2，son1 相对于 world，以及 son2 相对于 world 的关系是已知的，求 son1原点在 son2中的坐标，又已知在 son1中一点的坐标，要求求出该点在 son2 中的坐标
实现分析:
- 首先，需要发布 son1 相对于 world，以及 son2 相对于 world 的坐标消息
- 然后，需要订阅坐标发布消息，并取出订阅的消息，借助于 tf2 实现 son1 和 son2 的转换
- 最后，还要实现坐标点的转换
**实现流程:**C++ 与 Python 实现流程一致
- 新建功能包，添加依赖
- 创建坐标相对关系发布方(需要发布两个坐标相对关系)
- 创建坐标相对关系订阅方
- 执行
方案A:C++实现
1.创建功能包
创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim
2.发布方
为了方便，使用静态坐标变换发布
<launch>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son1" args="5 0 0 0 0 0 /world /son1" output="screen" />
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son2" args="3 0 0 0 0 0 /world /son2" output="screen" />
</launch>
示例结果：
3.订阅方
/*
需求:
现有坐标系统，父级坐标系统 world,下有两子级系统 son1，son2，
son1 相对于 world，以及 son2 相对于 world 的关系是已知的，
求 son1 与 son2中的坐标关系，又已知在 son1中一点的坐标，要求求出该点在 son2 中的坐标
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ros 节点
3.创建 ros 句柄
4.创建 TF 订阅对象
5.解析订阅信息中获取 son1 坐标系原点在 son2 中的坐标
解析 son1 中的点相对于 son2 的坐标
6.spin
*/
//1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "tf2_ros/buffer.h"
#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
#include "geometry_msgs/PointStamped.h"
int main(int argc, char *argv[])
{ setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ros 节点
ros::init(argc,argv,"sub_frames");
// 3.创建 ros 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 TF 订阅对象
tf2_ros::Buffer buffer;
tf2_ros::TransformListener listener(buffer);
// 5.解析订阅信息中获取 son1 坐标系原点在 son2 中的坐标
ros::Rate r(1);
while (ros::ok())
{
try
{
// 解析 son1 中的点相对于 son2 的坐标
geometry_msgs::TransformStamped tfs = buffer.lookupTransform("son2","son1",ros::Time(0));
ROS_INFO("Son1 相对于 Son2 的坐标关系:父坐标系ID=%s",tfs.header.frame_id.c_str());
ROS_INFO("Son1 相对于 Son2 的坐标关系:子坐标系ID=%s",tfs.child_frame_id.c_str());
ROS_INFO("Son1 相对于 Son2 的坐标关系:x=%.2f,y=%.2f,z=%.2f",
tfs.transform.translation.x,
tfs.transform.translation.y,
tfs.transform.translation.z
);
// 坐标点解析
geometry_msgs::PointStamped ps;
ps.header.frame_id = "son1";
ps.header.stamp = ros::Time::now();
ps.point.x = 1.0;
ps.point.y = 2.0;
ps.point.z = 3.0;
geometry_msgs::PointStamped psAtSon2;
psAtSon2 = buffer.transform(ps,"son2");
ROS_INFO("在 Son2 中的坐标:x=%.2f,y=%.2f,z=%.2f",
psAtSon2.point.x,
psAtSon2.point.y,
psAtSon2.point.z
);
}
catch(const std::exception& e)
{
// std::cerr << e.what() << '\n';
ROS_INFO("异常信息:%s",e.what());
}
r.sleep();
// 6.spin
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
配置文件此处略。
4.执行
可以使用命令行或launch文件的方式分别启动发布节点与订阅节点，如果程序无异常，将输出换算后的结果。
示例结果：
方案B:Python实现
1.创建功能包
创建项目功能包依赖于 tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim
2.发布方
为了方便，使用静态坐标变换发布
<launch>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son1" args="5 0 0 0 0 0 /world /son1" output="screen" />
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son2" args="3 0 0 0 0 0 /world /son2" output="screen" />
</launch>
3.订阅方
#!/usr/bin/env python
"""
需求:
现有坐标系统，父级坐标系统 world,下有两子级系统 son1，son2，
son1 相对于 world，以及 son2 相对于 world 的关系是已知的，
求 son1 与 son2中的坐标关系，又已知在 son1中一点的坐标，要求求出该点在 son2 中的坐标
实现流程:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.创建 TF 订阅对象
4.调用 API 求出 son1 相对于 son2 的坐标关系
5.创建一依赖于 son1 的坐标点，调用 API 求出该点在 son2 中的坐标
6.spin
"""
# 1.导包
import rospy
import tf2_ros
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
from tf2_geometry_msgs import PointStamped
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("frames_sub_p")
# 3.创建 TF 订阅对象
buffer = tf2_ros.Buffer()
listener = tf2_ros.TransformListener(buffer)
rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
try:
# 4.调用 API 求出 son1 相对于 son2 的坐标关系
#lookup_transform(self, target_frame, source_frame, time, timeout=rospy.Duration(0.0)):
tfs = buffer.lookup_transform("son2","son1",rospy.Time(0))
rospy.loginfo("son1 与 son2 相对关系:")
rospy.loginfo("父级坐标系:%s",tfs.header.frame_id)
rospy.loginfo("子级坐标系:%s",tfs.child_frame_id)
rospy.loginfo("相对坐标:x=%.2f, y=%.2f, z=%.2f",
tfs.transform.translation.x,
tfs.transform.translation.y,
tfs.transform.translation.z,
)
# 5.创建一依赖于 son1 的坐标点，调用 API 求出该点在 son2 中的坐标
point_source = PointStamped()
point_source.header.frame_id = "son1"
point_source.header.stamp = rospy.Time.now()
point_source.point.x = 1
point_source.point.y = 1
point_source.point.z = 1
point_target = buffer.transform(point_source,"son2",rospy.Duration(0.5))
rospy.loginfo("point_target 所属的坐标系:%s",point_target.header.frame_id)
rospy.loginfo("坐标点相对于 son2 的坐标:(%.2f,%.2f,%.2f)",
point_target.point.x,
point_target.point.y,
point_target.point.z
)
except Exception as e:
rospy.logerr("错误提示:%s",e)
rate.sleep()
# 6.spin
# rospy.spin()
权限设置以及配置文件此处略。
4.执行
可以使用命令行或launch文件的方式分别启动发布节点与订阅节点，如果程序无异常，将输出换算后的结果。
示例结果：
4. 坐标系关系查看
在机器人系统中，涉及的坐标系有多个，为了方便查看，ros 提供了专门的工具，可以用于生成显示坐标系关系的 pdf 文件，该文件包含树形结构的坐标系图谱。
1.准备
首先调用rospack find tf2_tools查看是否包含该功能包，如果没有，请使用如下命令安装:
sudo apt install ros-noetic-tf2-tools
2.使用
启动坐标系广播程序之后，运行如下命令，生成 pdf 文件
rosrun tf2_tools view_frames.py
会产生类似于下面的日志信息:
[INFO] [1592920556.827549]: Listening to tf data during 5 seconds...
[INFO] [1592920561.841536]: Generating graph in frames.pdf file...
查看当前目录会生成一个 frames.pdf 文件
可以直接进入目录打开文件，或者调用命令查看文件:evince frames.pdf，查看文件
内如如图所示:
5. TF坐标变换实操
需求描述:
程序启动之初: 产生两只乌龟，中间的乌龟(A) 和 左下乌龟(B), B 会自动运行至A的位置，并且键盘控制时，只是控制 A 的运动，但是 B 可以跟随 A 运行
结果演示:
实现分析:
乌龟跟随实现的核心，是乌龟A和B都要发布相对世界坐标系的坐标信息，然后，订阅到该信息需要转换获取A相对于B坐标系的信息，最后，再生成速度信息，并控制B运动。
- 启动乌龟显示节点
- 在乌龟显示窗体中生成一只新的乌龟(需要使用服务)
- 编写两只乌龟发布坐标信息的节点
- 编写订阅节点订阅坐标信息并生成新的相对关系生成速度信息
**实现流程:**C++ 与 Python 实现流程一致
- 新建功能包，添加依赖
- 编写服务客户端，用于生成一只新的乌龟
- 编写发布方，发布两只乌龟的坐标信息
- 编写订阅方，订阅两只乌龟信息，生成速度信息并发布
- 运行
准备工作:
1.了解如何创建第二只乌龟，且不受键盘控制
创建第二只乌龟需要使用rosservice,话题使用的是 spawn
rosservice call /spawn "x: 1.0
y: 1.0
theta: 1.0
name: 'turtle_flow'"
name: "turtle_flow"
键盘是无法控制第二只乌龟运动的，因为使用的话题: /第二只乌龟名称/cmd_vel,对应的要控制乌龟运动必须发布对应的话题消息
2.了解如何获取两只乌龟的坐标
是通过话题 /乌龟名称/pose 来获取的
x: 1.0 //x坐标
y: 1.0 //y坐标
theta: -1.21437060833 //角度
linear_velocity: 0.0 //线速度
angular_velocity: 1.0 //角速度
方案A:C++实现
1.创建功能包
创建项目功能包依赖于
tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim
2.服务客户端(生成乌龟)
/*
创建第二只小乌龟
*/
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Spawn.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
//执行初始化
ros::init(argc,argv,"create_turtle");
//创建节点
ros::NodeHandle nh;
//创建服务客户端
ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
ros::service::waitForService("/spawn");
turtlesim::Spawn spawn;
spawn.request.name = "turtle2";
spawn.request.x = 1.0;
spawn.request.y = 2.0;
spawn.request.theta = 3.12415926;
bool flag = client.call(spawn);
if (flag)
{
ROS_INFO("乌龟%s创建成功!",spawn.response.name.c_str());
}
else
{
ROS_INFO("乌龟2创建失败!");
}
ros::spin();
return 0;
}
配置文件此处略。
3.发布方(发布两只乌龟的坐标信息)
可以订阅乌龟的位姿信息，然后再转换成坐标信息，两只乌龟的实现逻辑相同，只是订阅的话题名称，生成的坐标信息等稍有差异，可以将差异部分通过参数传入:
- 该节点需要启动两次
- 每次启动时都需要传入乌龟节点名称(第一次是 turtle1 第二次是 turtle2)
/*
该文件实现:需要订阅 turtle1 和 turtle2 的 pose，然后广播相对 world 的坐标系信息
注意: 订阅的两只 turtle,除了命名空间(turtle1 和 turtle2)不同外,
其他的话题名称和实现逻辑都是一样的，
所以我们可以将所需的命名空间通过 args 动态传入
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ros 节点
3.解析传入的命名空间
4.创建 ros 句柄
5.创建订阅对象
6.回调函数处理订阅的 pose 信息
6-1.创建 TF 广播器
6-2.将 pose 信息转换成 TransFormStamped
6-3.发布
7.spin
*/
//1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"
#include "tf2_ros/transform_broadcaster.h"
#include "tf2/LinearMath/Quaternion.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
//保存乌龟名称
std::string turtle_name;
void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose){
// 6-1.创建 TF 广播器 ---------------------------------------- 注意 static
static tf2_ros::TransformBroadcaster broadcaster;
// 6-2.将 pose 信息转换成 TransFormStamped
geometry_msgs::TransformStamped tfs;
tfs.header.frame_id = "world";
tfs.header.stamp = ros::Time::now();
tfs.child_frame_id = turtle_name;
tfs.transform.translation.x = pose->x;
tfs.transform.translation.y = pose->y;
tfs.transform.translation.z = 0.0;
tf2::Quaternion qtn;
qtn.setRPY(0,0,pose->theta);
tfs.transform.rotation.x = qtn.getX();
tfs.transform.rotation.y = qtn.getY();
tfs.transform.rotation.z = qtn.getZ();
tfs.transform.rotation.w = qtn.getW();
// 6-3.发布
broadcaster.sendTransform(tfs);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ros 节点
ros::init(argc,argv,"pub_tf");
// 3.解析传入的命名空间
if (argc != 2)
{
ROS_ERROR("请传入正确的参数");
} else {
turtle_name = argv[1];
ROS_INFO("乌龟 %s 坐标发送启动",turtle_name.c_str());
}
// 4.创建 ros 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 5.创建订阅对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>(turtle_name + "/pose",1000,doPose);
// 6.回调函数处理订阅的 pose 信息
// 6-1.创建 TF 广播器
// 6-2.将 pose 信息转换成 TransFormStamped
// 6-3.发布
// 7.spin
ros::spin();
return 0;
}
配置文件此处略。
4.订阅方(解析坐标信息并生成速度信息)
/*
订阅 turtle1 和 turtle2 的 TF 广播信息，查找并转换时间最近的 TF 信息
将 turtle1 转换成相对 turtle2 的坐标，在计算线速度和角速度并发布
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ros 节点
3.创建 ros 句柄
4.创建 TF 订阅对象
5.处理订阅到的 TF
6.spin
*/
//1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "tf2_ros/transform_listener.h"
#include "geometry_msgs/TransformStamped.h"
#include "geometry_msgs/Twist.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ros 节点
ros::init(argc,argv,"sub_TF");
// 3.创建 ros 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建 TF 订阅对象
tf2_ros::Buffer buffer;
tf2_ros::TransformListener listener(buffer);
// 5.处理订阅到的 TF
// 需要创建发布 /turtle2/cmd_vel 的 publisher 对象
ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle2/cmd_vel",1000);
ros::Rate rate(10);
while (ros::ok())
{
try
{
//5-1.先获取 turtle1 相对 turtle2 的坐标信息
geometry_msgs::TransformStamped tfs = buffer.lookupTransform("turtle2","turtle1",ros::Time(0));
//5-2.根据坐标信息生成速度信息 -- geometry_msgs/Twist.h
geometry_msgs::Twist twist;
twist.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(tfs.transform.translation.x,2) + pow(tfs.transform.translation.y,2));
twist.angular.z = 4 * atan2(tfs.transform.translation.y,tfs.transform.translation.x);
//5-3.发布速度信息 -- 需要提前创建 publish 对象
pub.publish(twist);
}
catch(const std::exception& e)
{
// std::cerr << e.what() << '\n';
ROS_INFO("错误提示:%s",e.what());
}
rate.sleep();
// 6.spin
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
配置文件此处略。
5.运行
使用 launch 文件组织需要运行的节点，内容示例如下:
<!--
tf2 实现小乌龟跟随案例
-->
<launch>
<!-- 启动乌龟节点与键盘控制节点 -->
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key_control" output="screen"/>
<!-- 启动创建第二只乌龟的节点 -->
<node pkg="demo_tf2_test" type="Test01_Create_Turtle2" name="turtle2" output="screen" />
<!-- 启动两个坐标发布节点 -->
<node pkg="demo_tf2_test" type="Test02_TF2_Caster" name="caster1" output="screen" args="turtle1" />
<node pkg="demo_tf2_test" type="Test02_TF2_Caster" name="caster2" output="screen" args="turtle2" />
<!-- 启动坐标转换节点 -->
<node pkg="demo_tf2_test" type="Test03_TF2_Listener" name="listener" output="screen" />
</launch>
方案B:Python实现
1.创建功能包
创建项目功能包依赖于
tf2、tf2_ros、tf2_geometry_msgs、roscpp rospy std_msgs geometry_msgs、turtlesim
2.服务客户端(生成乌龟)
#! /usr/bin/env python
"""
调用 service 服务在窗体指定位置生成一只乌龟
流程:
1.导包
2.初始化 ros 节点
3.创建服务客户端
4.等待服务启动
5.创建请求数据
6.发送请求并处理响应
"""
#1.导包
import rospy
from turtlesim.srv import Spawn, SpawnRequest, SpawnResponse
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ros 节点
rospy.init_node("turtle_spawn_p")
# 3.创建服务客户端
client = rospy.ServiceProxy("/spawn",Spawn)
# 4.等待服务启动
client.wait_for_service()
# 5.创建请求数据
req = SpawnRequest()
req.x = 1.0
req.y = 1.0
req.theta = 3.14
req.name = "turtle2"
# 6.发送请求并处理响应
try:
response = client.call(req)
rospy.loginfo("乌龟创建成功，名字是:%s",response.name)
except Exception as e:
rospy.loginfo("服务调用失败....")
权限设置以及配置文件此处略。
3.发布方(发布两只乌龟的坐标信息)
#! /usr/bin/env python
"""
该文件实现:需要订阅 turtle1 和 turtle2 的 pose，然后广播相对 world 的坐标系信息
注意: 订阅的两只 turtle,除了命名空间(turtle1 和 turtle2)不同外,
其他的话题名称和实现逻辑都是一样的，
所以我们可以将所需的命名空间通过 args 动态传入
实现流程:
1.导包
2.初始化 ros 节点
3.解析传入的命名空间
4.创建订阅对象
5.回调函数处理订阅的 pose 信息
5-1.创建 TF 广播器
5-2.将 pose 信息转换成 TransFormStamped
5-3.发布
6.spin
"""
# 1.导包
import rospy
import sys
from turtlesim.msg import Pose
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
import tf2_ros
import tf_conversions
turtle_name = ""
def doPose(pose):
# rospy.loginfo("x = %.2f",pose.x)
#1.创建坐标系广播器
broadcaster = tf2_ros.TransformBroadcaster()
#2.将 pose 信息转换成 TransFormStamped
tfs = TransformStamped()
tfs.header.frame_id = "world"
tfs.header.stamp = rospy.Time.now()
tfs.child_frame_id = turtle_name
tfs.transform.translation.x = pose.x
tfs.transform.translation.y = pose.y
tfs.transform.translation.z = 0.0
qtn = tf_conversions.transformations.quaternion_from_euler(0, 0, pose.theta)
tfs.transform.rotation.x = qtn[0]
tfs.transform.rotation.y = qtn[1]
tfs.transform.rotation.z = qtn[2]
tfs.transform.rotation.w = qtn[3]
#3.广播器发布 tfs
broadcaster.sendTransform(tfs)
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ros 节点
rospy.init_node("sub_tfs_p")
# 3.解析传入的命名空间
rospy.loginfo("-------------------------------%d",len(sys.argv))
if len(sys.argv) < 2:
rospy.loginfo("请传入参数:乌龟的命名空间")
else:
turtle_name = sys.argv[1]
rospy.loginfo("///乌龟:%s",turtle_name)
rospy.Subscriber(turtle_name + "/pose",Pose,doPose)
# 4.创建订阅对象
# 5.回调函数处理订阅的 pose 信息
# 5-1.创建 TF 广播器
# 5-2.将 pose 信息转换成 TransFormStamped
# 5-3.发布
# 6.spin
rospy.spin()
权限设置以及配置文件此处略。
4.订阅方(解析坐标信息并生成速度信息)
#! /usr/bin/env python
"""
订阅 turtle1 和 turtle2 的 TF 广播信息，查找并转换时间最近的 TF 信息
将 turtle1 转换成相对 turtle2 的坐标，在计算线速度和角速度并发布
实现流程:
1.导包
2.初始化 ros 节点
3.创建 TF 订阅对象
4.处理订阅到的 TF
4-1.查找坐标系的相对关系
4-2.生成速度信息，然后发布
"""
# 1.导包
import rospy
import tf2_ros
from geometry_msgs.msg import TransformStamped, Twist
import math
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ros 节点
rospy.init_node("sub_tfs_p")
# 3.创建 TF 订阅对象
buffer = tf2_ros.Buffer()
listener = tf2_ros.TransformListener(buffer)
# 4.处理订阅到的 TF
rate = rospy.Rate(10)
# 创建速度发布对象
pub = rospy.Publisher("/turtle2/cmd_vel",Twist,queue_size=1000)
while not rospy.is_shutdown():
rate.sleep()
try:
#def lookup_transform(self, target_frame, source_frame, time, timeout=rospy.Duration(0.0)):
trans = buffer.lookup_transform("turtle2","turtle1",rospy.Time(0))
# rospy.loginfo("相对坐标:(%.2f,%.2f,%.2f)",
# trans.transform.translation.x,
# trans.transform.translation.y,
# trans.transform.translation.z
# )
# 根据转变后的坐标计算出速度和角速度信息
twist = Twist()
# 间距 = x^2 + y^2 然后开方
twist.linear.x = 0.5 * math.sqrt(math.pow(trans.transform.translation.x,2) + math.pow(trans.transform.translation.y,2))
twist.angular.z = 4 * math.atan2(trans.transform.translation.y, trans.transform.translation.x)
pub.publish(twist)
except Exception as e:
rospy.logwarn("警告:%s",e)
权限设置以及配置文件此处略。
5.运行
使用 launch 文件组织需要运行的节点，内容示例如下:
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle1" output="screen" />
<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key_control" output="screen"/>
<node pkg="demo06_test_flow_p" type="test01_turtle_spawn_p.py" name="turtle_spawn" output="screen"/>
<node pkg="demo06_test_flow_p" type="test02_turtle_tf_pub_p.py" name="tf_pub1" args="turtle1" output="screen"/>
<node pkg="demo06_test_flow_p" type="test02_turtle_tf_pub_p.py" name="tf_pub2" args="turtle2" output="screen"/>
<node pkg="demo06_test_flow_p" type="test03_turtle_tf_sub_p.py" name="tf_sub" output="screen"/>
</launch>
实现的效果如下：
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