几种软体机器人的驱动cycle time and duty ratio 整理

先整理下 朱建 文章里边提到的 软体机器人的时序控制是怎么做的。

A Soft Jellyfish Robot Driven by a Dielectric Elastomer Actuator 朱建 这篇文章的时序处理是没有的 他主要靠单一次驱动 靠浮力实现沉浮；

A biomimetic robotic jellyfish (Robojelly) actuatedby shape memory alloy composite actuators . virginia 2011年理工的仿生水母 里边提到了用相机传感的

不涉及算法，只是有一定的反馈，也是两级控制。 Threshold resistance 人为定的，不一定最优秀。0.5hz 以及35%的duty cycle ，当然他提到的 几个探究驱动的文章也需要看看

A tissue-engineered jellyfish with biomimetic propulsion 没有具体说 有提到 可是没说怎么出来的

A New Type of Fish-Like Underwater Microrobot 福田闽南的文章 也是做了一系列的图来表明速度与频率的关系

Fast-moving soft electronic fish 我们实验室的文章 也是试出怎么做 给出了一个图