ROS服务通信机制原理及示例代码

ROS服务通信:节点间直接通信并获得应答.服务需要用户自己开发,可在功能包下创建srv文件夹并编写源代码,服务类型是功能包名称和.srv文件名称的组合,比如python中引入srv类型为,from gqcnn.srv import IMAGEprocess,其中gqcnn为功能包,srv为gqcnn下的文件夹.

 

1. 在srv文件夹下创建 IMAGEprocess.srv文件,在里面写上请求参数和应答参数,其中 --- 上面是request的参数,下方是response参数

2. 编写IMAGEprocess.srv文件后,需要编译生成c++/python等语言的库,以便后面调用,此时需配置package.xml以及CmakeLists.txt文件,在package.xml文件中加上如下图两行代码

在CmakeLists.txt文件中加上如下几个模块,若有模块,则直接加上没有的代码,若无,则加上模块并编写代码,由于我这边使用的是bool和float32数据类型,所以代码中使用的是std_msgs,若你使用了自定义数据类型或其它数据类型需进行更换.

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  rospy
  message_generation
  std_msgs
)

add_service_files(
   FILES
   IMAGEprocess.srv
)

generate_messages(