SLAM建图和导航仿真实例
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Stan Fu
这个作者很懒,什么都没留下…
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【SLAM建图和导航仿真实例】(三)- 使用RTAB-MAP进行SLAM建图和导航
引言在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是(一)模型构建(二)根据已知地图进行定位和导航(三)使用RTAB-MAP进行建图和导航该项目的slam_bot已经上传我的Github。这是第三部分,完成效果如下图1 建图和导航三、使用RTAB-Map进行建图和导航1. rtabmap_ros介绍之前在GraphSLAM博客中我提到了RTAB-Map。RTAB-Map是具有实时约束的RGB-D SLAM方法,它是一种基于增量基于外观的闭环检测器的RGB-D,原创 2020-05-29 08:15:57 · 21526 阅读 · 52 评论 -
【SLAM建图和导航仿真实例】(二)- 根据已知地图进行定位和导航
引言在这个-SLAM建图和导航仿真实例-项目中,主要分为三个部分,分别是(一)模型构建(二)根据已知地图进行定位和导航(三)使用RTAB-MAP进行建图和导航该项目的slam_bot已经上传我的Github。这是第二部分。二、 根据已知地图进行定位和导航1.添加地图在slam_bot目录中创建一个新文件夹。$ cd ~/catkin_ws/src/slam_bot/$ mkdir maps$ cd maps从Github中将jackal_race.pgm和jackal_rac原创 2020-05-29 03:17:25 · 8242 阅读 · 17 评论 -
【SLAM建图和导航仿真实例】(一)- 模型构建
一、项目概况和准备在这个项目中,将在ROS包在Gazebo和RViz仿真环境中,首先利用ROS包来准确定位一个移动机器人,并在提供的地图内的移动机器人。然后将通过提供的模拟环境,通过RTAB-Map创建2D占用网格和3D octomap。安装下列软件包$ sudo apt-get install ros-kinetic-navigation$ sudo apt-get install ros-kinetic-map-server$ sudo apt-get install ros-kinetic-原创 2020-05-29 01:28:16 · 10790 阅读 · 14 评论