人形机器人建模与控制（四） - 全身控制

最新推荐文章于 2024-09-14 17:55:40 发布
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分类专栏： 人形机器人建模和控制 文章标签： 机器人 算法 机器学习
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_37266917/article/details/139224884
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本文详细探讨了人形机器人全身控制的各个方面，包括任务空间和配置空间的控制目标，优化控制中的机器人动力学和加速度计算，以及如何解决最小二乘问题和二次规划问题。此外，还讲解了任务模型，如位置任务和速度任务，并介绍了接触力模型，包括软接触和刚性接触。最后，讨论了多任务控制策略，如加权方法和优先级方法，以及性能优化。
摘要由CSDN通过智能技术生成

第四讲：全身控制

全身控制

1. 复习

任务空间

任务空间的控制目标可以通过以下公式描述：

X e e r ( t ) ∈ S

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Stan Fu
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人形机器人建模与控制（三） - 机器人控制
Stan_Fu的博客
05-27 159
L3 Robot Control Robot ControlL3 Robot Control1. RepeatForward KinematicsDifferential KinematicsExternal Wrench (Force & Torque) MappingDynamicsGoal for Today2. Feedback Cancellation3. Joint Space ControlSimpler Control LawsPD + G 控制PID 控制4. Cartesian
基于ROS的人形机器人建模与仿真.pdf
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基于ROS的人形机器人建模与仿真 本文旨在介绍基于ROS的人形机器人建模与仿真，讨论了机器人技术的发展历史、人形机器人的定义和特点、ROS操作系统的特点和优点、基于ROS的人形机器人软件框架的设计和实现、机器人...
人形机器人建模与控制（五） - 稳定性与平衡控制
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05-27 355
线性倒摆模型（LIPM）是步行的最基本模型，假设身体的臀部高度是恒定的，其自然频率仅取决于高度。θ¨gzcsin⁡θx¨gzcxy¨gzcyθ¨x¨​zc​g​sinθzc​g​xy¨​zc​g​y​在LIPM模型中，假设人体在步行时可以简化为一个线性倒摆（Linear Inverted Pendulum）。这个模型假设身体可以近似看作一个竖直摆动的摆杆，其重心在固定的臀部高度上。
机器人控制系列教程之动力学建模(2)
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接昨天的推文：https://editor.csdn.net/md/?articleId=139991958 ，动力学的求解通常是个相对比较复杂的过程，但现在基本上不用人工来推算求解各种公式和求解过程了，大家只需要知道其中的步骤即可，现代对于动力学问题的求解大致可以分为：数字化建模、仿真软件建模。是指通过编程软件，如：Python、MATLAB等，可以快速搭建机器人的数字化模型，也称为动态模型，该方法对于新手不是很友好，前期需要多编程语言有一定基础，但是可以建立较为精确的模型；
人形机器人建模与控制（一） - 基础概念
Stan_Fu的博客
08-26 1653
人形机器人，或称腿式机器人，相对于轮式机器人在崎岖地形上展现出了巨大优势。尽管我们已经掌握了它们如何动态行走和跑步的知识，但要达到更高的能源效率、速度和多功能性仍然面临挑战。这些机器人在与地面接触时的稳定性和时间性是关键问题，尤其是考虑到现代控制策略的焦点是模型预测控制(MPC)。在这系列文章中，我们将深入探讨人形机器人的建模、稳定性分析和控制方法。
建模分析 | 仿人机器人(五连杆、七连杆)拉格朗日动力学建模
FRIGIDWINTER的博客
09-28 9003
仿人机器人是基于仿生原理，在机械结构和运动过程上模仿人的行为以达到预期性能的机电装置，本文采用拉格朗日动力学方法对仿人机器人进行建模
机器人动力学与控制学习笔记（二）————机器人动力学建模
冰与火的青春的博客
09-17 1万+
1111
机器人（机械臂）动力学建模方法（Euler-Lagrange equation）
热门推荐
飘零过客
09-15 4万+
机器人动力学明确描述机器人力和运动之间的关系。在机器人设计、机器人运动仿真和动画以及控制算法设计中，都需要考虑动力学方程，他是对机器人系统力和运动关系的完整表述。 主要说明用拉格朗日法进行动力学建模。
Matlab步态建模-使用最优控制+ZMP标准对五连杆人形机器人动态步态进行建模+优化-附项目源码-优质项目实战.zip
06-04
Matlab步态建模_使用最优控制+ZMP标准对五连杆人形机器人动态步态进行建模+优化_附项目源码_优质项目实战
全身控制器：基于Simulink的人形机器人全身控制器
02-04
基于Simulink的全身控制器设计是利用MATLAB的强大功能，特别是其可视化建模环境，为人形机器人提供精确、高效和稳定的动态平衡控制。Simulink允许工程师通过模块化的方式构建控制算法，这在复杂系统如人形机器人控制...
基于双目视觉的人形机器人物体定位与抓取.pdf
08-12
基于双目视觉的人形机器人物体定位与抓取技术是一种有效的方法，该技术主要依赖于机器人的视觉系统，通过使用双摄像头捕捉环境图像，然后利用图像处理算法分析和理解周围环境，并通过视觉伺服控制实现精准抓取。...
NAO机器人手臂的运动建模与控制.pdf
08-14
NAO机器人是一款由Aldebaran Robotics公司研发的先进人形机器人，主要应用于教育、科研和娱乐等领域。本文重点探讨了NAO机器人手臂的运动建模与控制问题，旨在提高其抓取物体时的精度和稳定性。研究采用了D-H...
Nature Communications 可远程操控食欲的口服软体机器人
weixin_44887311的博客
09-11 1274
结果显示，在摄入48小时后，七分之五的装置完好无损，证明了其在体内的稳定性和持久性。这种设备的设计克服了传统可摄入电刺激设备的一些限制，如电极与组织接触不良和电池寿命有限，为胃肠道疾病的治疗提供了新的可能性。IngRI的功耗（约为100mW）可以与最近发表在顶级期刊上的各式用于提供机电刺激的可吞服电子设备相媲美，例如STIMS（Science Advances，2020）、RoboCap（Science Robotics, 2023）、和FLASH（Science Robotics, 2023）。
【机器人建模和控制】读书笔记
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x10​x1​∙x0​，其实就是：1）x1​轴向量在O0​系下的坐标2）在x0​轴上的投影3）坐标变换矩阵的R10​的第一个元素。
蓝牙音频模组为陪护机器人注入智能互联新动力
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陪护机器人通过内置的蓝牙音频模组ANS-BT301M，可以与用户的智能手机、平板电脑等移动设备建立无线连接。蓝牙模组，作为智能互联的基石，其在陪护机器人领域的广泛应用，不仅极大地拓宽了机器人的服务范畴与交互能力，更为整个陪护科技领域注入了强劲动力，引领了一场革命性的变革，将智能陪护体验推向了一个前所未有的高度。陪护机器人可以连接用户的蓝牙音箱或耳机，播放老人或残障人士喜爱的音乐、戏曲等音频内容。它不仅提升了陪护机器人的功能和性能，更为用户带来了更加智能、便捷、温馨的陪伴体验。1、MIC进行音频拾音。
基于扣子(Coze)打造第一个智能体——个性化对话机器人
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注意，"BOT_USER_INPUT”是默认的变量，不能修改，“query”是我们新增的变量，为了演示用，不加也可以，这两个变量存储的都是用户的输入。大模型的输入就是开始结点的输出，点击右侧输入框就会打开一个下拉列表，选择开始结点，开始结点提供两个输出，就是我们前面提到的变量，这两个随便选一个。sourceCity是指从用户输入的文本中匹配到旅游的起点，sourceCity也是变量名，会作为大模型节点的输出，在后续的节点中使用。每次创建新的工作流，进入编辑界面后，默认有两个工作流结点，一个开始一个结束。
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Robotics toolbox创建一个人形机器人模型
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Robotics Toolbox 是一个用于机器人建模和仿真的MATLAB工具箱，它可以用来创建各种机器人模型，包括人形机器人。要使用Robotics Toolbox创建一个人形机器人模型，你可以遵循以下基本步骤： 1. 定义机器人的基本参数：首先，你需要确定人形机器人的关键尺寸，包括各个关节的位置和方向、连杆的长度和质量等。 2. 创建连杆（Links）：Robotics Toolbox 使用连杆（Link）的概念来模拟机器人的各个部分。对于人形机器人来说，可能包括腿部、躯干、手臂和头部的连杆。每根连杆都需要定义其惯性参数、质量、关节类型（例如旋转关节或移动关节）等。 3. 组装机器人模型（Robot）：使用上一步创建的连杆，你可以通过定义它们之间的父子关系来组装成一个完整的机器人模型。每个连杆都有一个父连杆，除了根连杆外。 4. 定义关节（Joints）：关节连接着相邻的连杆，并允许它们相对于彼此运动。对于人形机器人，你需要定义每个关节的运动范围和限制。 5. 配置和仿真：一旦模型被创建，你可以使用Robotics Toolbox提供的函数来进行运动学和动力学分析，进行路径规划，以及进行运动仿真。 以下是一个简化的示例代码框架，展示了如何在Robotics Toolbox中创建一个基本的人形机器人模型： ```matlab % 引入 Robotics Toolbox startup_rvc; % 定义连杆和关节参数（示例） % 这里仅给出一个简单的示意，实际情况会更复杂 L(1) = Link('standard', 'd', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0, 'offset', 0); L(2) = Link('standard', 'd', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0, 'offset', 0); % ... 更多连杆定义 % 组装机器人模型 robot = SerialLink(L, 'name', '人形机器人'); % 定义关节限制（示例） robot.qlim = [-pi pi; -pi pi; -pi pi]; % 假设为简单的三关节机器人 % 运动学分析 q = [0 0 0]; % 初始关节角度 robot.fkine(q); % 正运动学分析 robot.plot(q); % 绘制机器人姿态 % 动力学分析（如果有动力学模型） % robotDyn = Robot('dynamics'); % 创建动力学模型 % ... 动力学分析代码 % 仿真示例 % q0 = [0 0 0]; % 初始关节角度 % qf = [pi/2 pi/2 pi/2]; % 最终关节角度 % qd = [0.1 0.1 0.1]; % 目标关节速度 % t = [0:0.1:5]; % 时间向量 % robot.traject(t, q0, qf, qd); % 执行轨迹规划仿真 ``` 请注意，上述代码仅为示例，创建一个实际的人形机器人模型需要详细的生物力学参数和复杂的建模过程。
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