L5: 稳定性与平衡控制 稳定性与平衡控制 L5: 稳定性与平衡控制 1. 简介 作为线性倒摆模型(LIPM)的步行 2. 零力矩点(Zero Moment Point, ZMP) 支撑多边形(Supporting Polygon, SP) ZMP和SP的测量 ZMP的测量问题 ZMP和动量的关系 在没有力传感器的情况下估计ZMP 3. 足部旋转指示器(Foot Rotation Indicator, FRI) 4. 质心力矩支点(Centroidal Moment Pivot, CMP) 捕获点(Capture Point, CP) 5. 平衡控制 踝关节策略(Ankle Strategy) 髋关节策略(Hip Strategy) N步后的可捕获性(Capturability after N steps) 总结 1. 简介 作为线性倒摆模型(LIPM)的步行 线性倒摆模型(LIPM)是步行的最基本模型,假设身体的臀部高度是恒定的,其自然频率仅取决于高度。 θ ¨ = g z c