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ROS四轴机械臂控制
文章平均质量分 86
Stan Fu
这个作者很懒,什么都没留下…
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从零开始的ROS四轴机械臂控制-目录
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(一)- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真一、模型制作1.实际模型制作2.Solidworks模型制作二、Solidworks文件转urdf1.sw_urdf_exporter插件2.添加坐标系和转轴3.导出urdf文件三、rivz仿真1.rivz仿真2.借助MoveIt!在rviz中进行逆运动学【从零开始的RO...原创 2020-04-16 07:10:20 · 5136 阅读 · 0 评论 -
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(七)- ROS与arduino连接
从零开始的ROS四轴机械臂控制(七)十、ROS与arduino连接接下来回到阔别已久的硬件上来,我们要使用ROS来控制arduino。鉴于我使用的是虚拟机,所以首先要测试的是虚拟机与arduino的连接,然后才能考虑ROS与arduino的连接。1. 虚拟机与arduino的连接首先将arduino连接到虚拟机然后在虚拟机中安装arduino IDE,在Linux安装的具体方法可以百度...原创 2020-04-16 06:56:37 · 6042 阅读 · 4 评论 -
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(六)- 逻辑控制节点
逻辑控制节点是实现我们逻辑功能的核心,即调用图像处理,和夹爪移动服务来夹取目标放到相应的位置。原创 2020-04-01 18:03:14 · 4040 阅读 · 13 评论 -
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(五)- 构建运动控制服务
八、运动控制节点1.定义服务GoToPosition.srv首先为arm定义一个服务,命名为GoToPosition.srv:$ cd ~/catkin_ws/src/simple_arm/$ mkdir srv$ cd srv$ touch GoToPosition.srv编辑GoToPosition.srv文件:float64 joint1float64 joint2f...原创 2020-03-26 07:24:50 · 2382 阅读 · 9 评论 -
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(四)- ros、gazebo与opencv,图像处理节点
【从零开始的ROS四轴机械臂控制(四)】七、图像处理节点1.节点功能与实现方法2.iamge_process 相关程序部分程序解释3.节点运行与测试七、图像处理节点1.节点功能与实现方法我们的仿真环境已经搭建好了,接下来就是完成相应的控制和服务节点了。在编写相应节点之前,一个很重要的事情就是理清楚各个节点的功能和各节点之间的逻辑关系。我们要达成一个什么样的目标。为了达成这个目标我们都需要什...原创 2020-03-25 00:35:06 · 3183 阅读 · 0 评论 -
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(三) - 为机械臂添加摄像头和夹爪、解决gazebo模型抖动、使用gazebo建立sdf模型
为四轴机械臂模型添加摄像头和夹爪,关于gazebo模型抖动、震动问题两个解决办法。原创 2020-03-21 08:08:46 · 11323 阅读 · 22 评论 -
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(二) - ROS与Gazebo连接,Gazebo仿真及urdf文件修改
四、urdf文件及gazebo仿真首先先忽略硬件部分,来看一下gazebo仿真部分。这一个部分的目标是,实现使用Arm_mover节点和look_away服务节点来控制gazebo中的机器人。我找了很多关于urdf资料后发现,很多人讲urdf说的比较模糊,而且没有实际例子来验证。或者介绍的比较模糊,并不是很能理解从Solidworks导出urdf文件后如何进行实际的应用。很多博客都是以导入到r...原创 2020-03-19 06:59:17 · 6588 阅读 · 46 评论 -
【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(一)- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真
前记:之前学习了很多关于ROS的知识,现在想自己制作一个四轴器械臂来练练手。所以就定为arm0.1版本,使用MG90s舵机来搭建一个四轴机械臂。arm0.1版本的目标是对不同颜色的方块进行分类并在Gazebo中模拟出来。在未来计划的arm1.0版本中,计划使用步进电机来搭建六轴机械臂,使用上RL,实现人机交互,希望能在下个学期完成它。一、模型制作1.实际模型制作采用https://www...原创 2020-03-06 22:07:42 · 12947 阅读 · 46 评论