前言
激光雷达——在智能驾驶领域已经不再是陌生的传感器,被大部分车企和智能驾驶公司看作“实现高级别自动驾驶的必要传感器”。因为,其特有的3维感知信息,可以弥补摄像头等其它传感器在极特殊场景下的感知盲区———补盲。激光雷达火起来的原因主要有两个:
- 车企对高阶辅助驾驶的迫切需求;
- 激光雷达价格有所下降;
目前,国内搭载激光雷达的车型有:小鹏P5、蔚来ET7、极狐阿尔法S、奥迪、宝马、智己、哪吒等等。
1 激光雷达的原理
激光雷达由激光发射器(Laser)、接收器(Receiver)、处理器(Processor)三部分组成。它的测距方法主要有:飞行时间法和空间几何法。
1.1 飞行时间法TOF(Time Of Flight)
- dTOF(直接飞行时间法)
激光发射器精准的照射在任一物体表面,会产生反射,必然有一束光回到起点被接收器接收,处理器计算出这束光往返的时间,就能得到这个点的精确距离。
- iTOF(间接飞行时间法)
通过对连续激光进行幅度调制,测定调制光返回的时间进行测距。也叫相位式激光测距。在一定的距离内,iTOF的精度更高,成本也较低,但输出频率比dTOF低,随着距离增加,精度也会变低。
1.2 空间几何法
激光以一定的角度发出,接收器呈长条状,在已知发射角度和发射点与接受点距离的情况下,可计算出被测物体的距离。这种测距方法的成本较低,精度有限,在测绘领域应用较为广泛。
2 激光雷达的评价指标
激光雷达是一种可以提供深度信息的传感器,它的性能指标主要体现在:测距能力、分辨率和精度。测距能力由收发模块(激光发射器、接收器和光学模块组成)的整体效率决定;分辨率由收发模块的信号处理能力决定;精度由收发模块的激光发射器数量决定。
目前,针对分辨率,蔚来在它的车型ET7上推出定睛凝视功能:仿生人眼灵活变焦,可在行车关键区域产生角分辨率0.06°*0.06°的高密度点云,使该区域的目标看得更清晰。
激光雷达的精度由POD(Probability Of Detection, 探测概率)来衡量。
POD=理论点数量/有效点数量
理论点数量-----一般为超过连续100帧发射的激光束数量;
有效点数量-----被探测到的激光束数量;
POD体现出激光雷达接收返回点数的能力和稳定性,是衡量激光雷达性能的重要指标;
参考文献: