激光雷达的双回波、回波强度理解

激光雷达基本参数中，有时出现回波模式和回波强度的参数，理解如下。

回波模式：

     表示激光雷达打出一束激光后可以接收几个回波。

     单回波：表示打出1个激光点，激光雷达最多接收1个回波。

     双回波：表示打出1个激光点，激光雷达最多接收2个回波。

为什么会出现双回波模式？

     原因在于，激光雷达发出的激光点是有一定面积的，有时可能会出现1个激光点发出后，打在2个物体上（如同一束激光打在两片树叶上），此时如果是单回波模式就会出现有1个物体上的激光点没被雷达捕捉回来，造成信息丢失。

是否可以进一步提升至三回波、四回波？

      接收回波多少，要看激光的发射强度，如果发射强度不够，三回波以上就没有意义了。

回波强度：

      与灰度图像的灰度值类似，表示回波反射的分辨率。如8bit的回波强度表示256个回波强度值。