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3.假设每个点为内点的概率为w=0.1,如果想选择一个内点集(n=3)的概率p=0.999,需要多少次RANSAC(随机采样一致性)迭代?
1.考虑离散时间系统
已知离散时间系统的运动方程和观测方程,求系统的状态空间表达式,同时根据系统的能观性矩阵判断系统是否能观,这里的控制变量有些含糊不清。
【参考】刘豹《现代控制理论》第三版,机械工业出版社
答:
(1)不考虑输入偏差时,由于状态变量和控制变量都是一维的(只有一个运动方程,一个观测方程)
因此由运动方程可得系统矩阵A=1,控制矩阵B=1;
由观测方程可得输出矩阵C=1;
N=rank(C)=1;
(2)考虑输入偏差时,由教材式(5.16)可得其增广矩阵:
因为偏差是一维的,所以U=1;
由教材式(5.21)可知系统能观。
2.考虑离散时间系统
思路同上题,不同之处是运动方程和观测方程均有两个状态方程
答:
(1)不考虑偏差时
由运动方程可得系统矩阵A,控制矩阵B;由观测方程可知输出方程C;
(2)考虑偏差时,由教材式(5.16)可得其增广矩阵:
由教材式(5.21)可知系统能观。
3.假设每个点为内点的概率为w=0.1,如果想选择一个内点集(n=3)的概率p=0.999,需要多少次RANSAC(随机采样一致性)迭代?
啊~这,终于发现适合我做的题了,可能是想通过一个例子感受一下RANSAC的迭代次数
答:由教材式(5.37)得迭代次数k:
迭代次数需要向上取整,故需要迭代6905次!