《机器人学中的状态估计》第四讲（第五章）课后习题作业

最新推荐文章于 2022-05-18 11:36:52 发布

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分类专栏：机器人学中的状态估计文章标签：人工智能概率论

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1.考虑离散时间系统

2.考虑离散时间系统

3.假设每个点为内点的概率为w=0.1，如果想选择一个内点集（n=3）的概率p=0.999，需要多少次RANSAC（随机采样一致性）迭代？

1.考虑离散时间系统

已知离散时间系统的运动方程和观测方程，求系统的状态空间表达式，同时根据系统的能观性矩阵判断系统是否能观，这里的控制变量有些含糊不清。

【参考】刘豹《现代控制理论》第三版，机械工业出版社

答：

（1）不考虑输入偏差时，由于状态变量和控制变量都是一维的（只有一个运动方程，一个观测方程）

因此由运动方程可得系统矩阵A=1，控制矩阵B=1；

由观测方程可得输出矩阵C=1；

N=rank(C)=1;

（2）考虑输入偏差时，由教材式（5.16）可得其增广矩阵：
$A{}'=\begin{bmatrix} 1 &1 \\ 0& 1 \end{bmatrix}, B{}'=\begin{bmatrix} 1 \\ 0 \end{bmatrix}, C{}'=\begin{bmatrix} 1 &0 \\ \end{bmatrix}$

因为偏差是一维的，所以U=1；

$rank({O}')=rank\begin{bmatrix} C{}'\\ C{}'A{}' \end{bmatrix} =rank\begin{bmatrix} 1 & 0\\ 1& 1 \end{bmatrix}=2=N+U$

由教材式（5.21）可知系统能观。

2.考虑离散时间系统

思路同上题，不同之处是运动方程和观测方程均有两个状态方程

答：

（1）不考虑偏差时

由运动方程可得系统矩阵A，控制矩阵B；由观测方程可知输出方程C；

$A=\begin{bmatrix} 1 &1 \\ 0& 1 \end{bmatrix}, B=\begin{bmatrix} 1\\ 1 \end{bmatrix}, C=\begin{bmatrix} 1 &0 \\ 1& 0 \end{bmatrix},N=rank\begin{bmatrix} 1&0 \\ 1& 0\\ 1&1 \\ 1& 1 \end{bmatrix}=2,U=1$

（2）考虑偏差时，由教材式（5.16）可得其增广矩阵：

$A{}'=\begin{bmatrix} 1 & 1&1 \\ 0 &1 & 1\\ 0& 0& 1 \end{bmatrix}, B{}'=\begin{bmatrix} 1\\ 1\\ 0 \end{bmatrix}, C{}'=\begin{bmatrix} 1 & 0 &0 \\ 1& 0&1 \end{bmatrix}$

$rank({O}')=rank\begin{bmatrix} C{}'\\ C{}'A{}'\\ C{}'A{}'A{}' \end{bmatrix}=rank\begin{bmatrix} 1&0 &0 \\ 1& 0&1 \\ 1&1 &1 \\ 1& 1& 2\\ 1&2 &3 \\ 1 &2 & 4 \end{bmatrix}=3=N+U$

由教材式（5.21）可知系统能观。

3.假设每个点为内点的概率为w=0.1，如果想选择一个内点集（n=3）的概率p=0.999，需要多少次RANSAC（随机采样一致性）迭代？

啊~这，终于发现适合我做的题了，可能是想通过一个例子感受一下RANSAC的迭代次数

答：由教材式（5.37）得迭代次数k：

$k=\frac{ln(1-p)}{ln(1-w^{n})}=\frac{ln0.001}{ln0.999}\approx 6904.3$

迭代次数需要向上取整，故需要迭代6905次！

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《机器人学中的状态估计》第四讲（第五章）课后习题作业

目录1.考虑离散时间系统2.考虑离散时间系统3.假设每个点为内点的概率为w=0.1，如果想选择一个内点集（n=3）的概率p=0.999，需要多少次RANSAC（随机采样一致性）迭代？1.考虑离散时间系统2.考虑离散时间系统3.假设每个点为内点的概率为w=0.1，如果想选择一个内点集（n=3）的概率p=0.999，需要多少次RANSAC（随机采样一致性）迭代？啊~这，终于发现适合我做的题了，可能是想通过一个例子感受一下RANSAC的迭代次数答：由教材式（5.3.
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