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JameScottX
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Linux内核驱动开发-USB热插拔信息调取
前言: 前段时间上科大嵌入式安卓开发溜了个作业,开发一个驱动,可以实现读取USB热插拔信息,程序调用显示USB设备名称和插拔时间。代码已经放在了我的Github上,供大家参考。思路:USB热插拔的读取插拔信息项目应该是USB驱动层的很简单的一个应用。起初我想自己在网上寻找USB插拔信息如何调取,几乎没有什么案例。最终引导我的就是Linux内核网站中USB hotplugging的说明。简单看文档,这似乎就是我想用的东西,USB设备插入后进行识别,虽然要通过us...原创 2021-08-05 15:03:36 · 1645 阅读 · 1 评论 -
DIB-R 可微分渲染器使用
前言 最近由于一些机会,接触到了一系列深度学习对称形状和纹理和篇文章,并尝试做了一些实践。以Learning to Predict 3D Objects with an Interpolation-based Differentiable Renderer举例,他的思想主要是通过相机视角的RGB图,用类似于Auto Encoder的模型输出三维点和纹理信息。然后通过一个渲染器得到在固定角度下的RGB图像,与之前的输入形成主要的损失。当然论文还介绍了其他光照什么的,细节就不在讨论了,我们主要用他这个可微原创 2021-07-15 19:58:34 · 1465 阅读 · 5 评论 -
机械手解魔方(3)结束篇
前言: 今年又去参加了余姚的第二届全国创意机器人大赛,当然还是主题二。今年限制了机器的体积及功率,所以没有出现去年那样的巨无霸。比赛我们队伍拿了一个全国一等奖一个全国二等奖,对于这个结果还是比较满意的。放一张去比赛的现场图片。我们还是用了去年的代码,只是添加了点东西,优化求解步数及时间。机械部分主要是由大一制作的,由于贫穷,所以做的大部分都是其他地方拆下来就使用,看起来有点破旧。但...原创 2019-07-11 10:39:30 · 2800 阅读 · 6 评论 -
Abaqus液体中气液两相的气泡仿真
前言: 最近,导师有要求去做Abaqus的液体气泡仿真,接到任务时才发现,Abaqus资料真的是很少,自己对有限元分析之前又是一穷二白,0接触,所以对我来说真的是一个坑。对于这个软件发现大多数都不是做这个欧拉仿真的,某宝上买的教程也是毫无涉及这个方面的内容。简单学习了下这个软件的使用构想,就草草上手,一路坎坷。同时浏览了国外的教程,资料也是很少,YoutuBe上难以找到相关内容及教...原创 2018-12-25 16:31:37 · 11793 阅读 · 8 评论 -
卡尔曼滤波python及陀螺仪例子
卡尔曼滤波在处理信号的噪声方面及其有用,最近看到一篇博客,讲解的通俗易懂,就不重复阐述了。附上个地址:卡尔曼滤波,通俗易懂 import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as np#创建噪声NUM = 300np.random.seed(4)Noise= np.random.randn(NUM) ...原创 2018-10-05 21:18:38 · 7034 阅读 · 1 评论 -
波士顿大狗运动仿真-Unity3D
前言: 2019年的Robocon比赛出的题目有关四足机器人越障爬坡的赛题,这不就是指的是波士顿的大狗吗?所以近期做了些仿真,效果还行,在我之前用强化学习训练的机械狗上面又多加了个自由度,仿真还是在Unity3D上进行,总的来说就是比较方便!但是Unity也有它的坑,导致我调试检查好长时间!这里由于内容很多,所以就简单介绍下仿真结果和发展方向。如果有人问我,为什么不做实物,那就...原创 2018-10-02 17:12:27 · 5973 阅读 · 17 评论 -
依据机械特性选取合适的电机系统
开始: 该例子来自英特尔赞助和康奈尔开发的ModBot讨论如何根据运动性能目标选择电机。此篇博客源于好友老杨的迫切问题而立。 选择电机首先需要对完成控制目的设置一个目标,这里目标输出性能为:最大速度目标是1m / s,目标最大加速度是2m / s 2 。(机器人对环境的反应速度通常被解释为机器人的智能程度。决定由于较大的加速度将使得反应更快,因此具有更大的加速度将比具有...原创 2018-08-14 15:17:26 · 4480 阅读 · 16 评论 -
Unity3D环境 强化学习 训练机器人(TCP通讯机制)
前言: 已入强化学习一个学期了,发现自己急需一个物理环境来进行训练机器人,前前后后参考过过许多环境,但是最后选择了Unity3D,这是因为其足够简单,不用费很大的功夫就可以建立一个简易的机器人,只需要编写C#脚本和tensoflow进行通讯,立马就可以生成一个模型。对于这点,之前我找过资料看是否unity 支持python脚本,国外一老哥介绍了方法,但是我的电脑在安装一些内容时...原创 2018-08-01 17:23:10 · 8200 阅读 · 18 评论 -
Unity 与 Python 实现TCP通讯
前言: 由于最近在做一个项目,要使用到python和Unity 进行TCP通讯,这里介绍以Python端为Server,unity端为Client的例子。Server: 服务端使用的是PyQt中的QTcpServer,用Qt的机制可以实现比较高的效率。 代码如下: from PyQt5.QtCore import *from PyQt5.Q...原创 2018-06-19 20:44:35 · 11404 阅读 · 8 评论 -
PyQT5 使用 emit 和 connect
对于PyQT4, PyQT5在一些使用上有着比较明显的变化有很大的变化,让人惊讶是在emit和connect上的一些变化比较有意思,相信也是QT为了更好的和Python相结合做的改进。先上一张图:出现 AttributeError: 'TCPWindow' object has no attribute 'connect' 这个问题说明了PyQT5不在支持PyQT4的链接信号槽方式!...原创 2018-06-15 17:04:10 · 18950 阅读 · 3 评论 -
机械手解魔方(2) 机械手坐标变换方案之一
前言: 机械手解魔方的快速方案,基本就是两只手成90度摆放,手臂固定,手腕进行旋转,就可以达到面切换和旋转面的功能,接下来就介绍一种坐标转换的方案。 上图为机械手90度方案排布,加持机械手朝向魔方面左右两边的边缘中心。这样做的好处就是通过切换面朝向,就可以旋转每个面!但是旋转过程中,一个机械手没有回归初始位置,另一个就开始旋转,就会导致干涉问题,...原创 2018-05-31 09:41:17 · 6640 阅读 · 32 评论 -
机械手解魔方(1) 两个摄像头最佳方案
前言: 今年很荣幸的参加了首届高等教育创意机器人大赛的主题二,机械手解魔方这个项目,此次比赛可以说收获颇丰。见识到了其他高校的机械手系统,可以说是仰慕不已,当然了绝大多数,还是比较传统的,在此只讨论视觉采集的方案,随后介绍我们的视觉方案。 单摄像头:纵观全局,一般的队伍,采用的是单视觉正对魔方采集信息的方案,机械手轮着切换面来识别每个面的颜色,这样不用...原创 2018-05-17 21:15:58 · 8442 阅读 · 32 评论 -
软件架构多种方法
前言(可绕开): 现在做项目,系统越来越大,软件架构极为重要,目前的Manibus板卡,采用的就是单线程的分总线机制,总线执行,分线之间可以互相调用,而不影响。接下来是我看到一篇比较通俗易懂的博客,在这介绍给大家,我遗忘时也可以学习学习!强调的是不要对比喻太过纠结!!!!创建型模式1、FACTORY—追MM少不了请吃饭了,麦当劳的鸡翅和肯德基的鸡翅都是MM爱吃的东西,虽然口味有所不同...转载 2018-03-18 21:52:20 · 598 阅读 · 0 评论