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JameScottX
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四足机器人质心准静态控制器(三)
四足机器人质心准静态控制器教程原创 2022-06-05 17:49:32 · 729 阅读 · 0 评论 -
四足机器人质心准静态控制器(二)
四足机器人质心准静态控制教程原创 2022-06-05 11:20:43 · 532 阅读 · 2 评论 -
四足机器人质心准静态控制器(一)
四足机器人质心准静态控制教学原创 2022-06-04 23:18:46 · 974 阅读 · 0 评论 -
使用mujoco所遇到的问题(持续更新)
mujoco 使用compile urdf转xml文件出现 Error: number of faces should be between 1 and 200000 in STL file 错误这是由于XXX.STL文件描述几何面数过多,mujoco complie不支持, 可以使用meshlab进行减少面描述。具体操作如下:...原创 2022-05-30 20:58:58 · 1042 阅读 · 0 评论 -
四足机器人关节锁死故障的容错问题
好久没写博客了,冒个泡。 四足机器人容错方面的运动控制很少被研究。现在能找到的,国内有上海交大做的特殊腿部结构的四足运动学容错方案,国外有韩国Jung-Min Yang所做的一系列的步态容错方法(很多都很相似,水了很多论文)。 在关节类机器人的容错领域,一般考虑的是关节受到故障后锁死的状况(因为非锁死故障问题太复杂了)。容错一般要求机器人在关节锁死故障发生后,运动任务依旧可以被有效执行。这类锁死故障的容错多见于冗余工业机械臂的论文中,目前在足式领域中则并不常见。 Fault-t...原创 2022-02-16 10:17:10 · 729 阅读 · 0 评论 -
Webots小车与Gampping建图仿真与ORB3算法实践
此篇博客转自本作者在古月居的博客:https://www.guyuehome.com/34537前言: 在研一的时候,由于XXX项目的需要,其中一项就是需要测试Gmapping建图,自然也要求使用ROS系统。由于之前经常在webots中进行仿真,所以想先在仿真中完成代码,再迁移实体。还有的是项目需要使用的ORB-SLAM3,便又测试了单目里程估计。这部分代码已经上传到我的Github上供大家参考(研究生小白菜福利)。这里就不贴代码了,文中会说文件和函数。先上一波图,说明是可以的。Gmap.原创 2021-07-21 16:23:23 · 1316 阅读 · 0 评论 -
Webots 舵轮底盘小教程
前言: 自从webots2019开源后,我也决定去学习这个机器人仿真软件,总体来说非常令人满意。同僚刘福强和我是我们这片率先去自学这个仿真软件的。过程中,有许多艰辛。这个软件的教程在网络上只有这里说的非常详细,但是涉及的版本比较老,且有些地方可以用新的组件去替代。在此为大家介绍一些组件的使用,并去实现一个工程案例,以供后面的学弟们有所依据。这个案例是我和杨浩同学在学习中完成的。...原创 2019-09-07 00:56:36 · 5752 阅读 · 9 评论 -
Webots串级机械臂建模仿真过程-详细!
此篇博客转自本作者在古月居的博客:https://www.guyuehome.com/24692前言: 非常高兴能作为古月居的签约作者,以后将推出更有价值的文章,以供参考。 由于最近要参与一个等效为机械臂的项目,肯定需要做仿真,在加上好友青云同样想要学习机器人仿真软件,特此推出这个简单的教程,基于的环境是Webots-2020a。另外,在很早之前,自己也推出了一个舵轮底盘的教程,但是相对于机械臂来说,结构稍显简单。这次为构建一个三自由度机械臂作为参考案例。最终效果图如下 首先,在web...原创 2021-06-28 17:28:14 · 4453 阅读 · 12 评论 -
腿式机器人点足站立平衡-VSMC
此篇博客转自本作者在古月居的博客:https://www.guyuehome.com/33275前言: 近些年来足式机器人在国内外发展的非常火热,其中控制方法可以说是百花齐放,在MIT开源其基于凸优化的MPC方法之前,许多小伙伴都是采用MIT在很早时候提出的Virtual Model Control(VMC)方法。该文主要讲述作者所提出的Virtual Suspension Model Control (VSMC)方法,并运用于点足站立平衡,代码已经开源,可以在本文(或者论文原文)最后给出的...原创 2021-06-28 17:21:16 · 1269 阅读 · 0 评论 -
几种冗余机械臂逆向运动学方法(带公式推导)
前言:之前展哥(导师)喊我在入学前做一个具有冗余腿的四足机器人用于部署XXX算法,验证XXX的ideal。最终由于有其他事情,没有投入太多的精力,以失败告终。但是过程中腿部末端需要求逆向运动学运用轨迹跟踪,然而由于腿部设计为冗余的,单单使用带阻尼的伪逆方法可以在一开始跟随轨迹,但是在一段时间后,部分关节开始趋向于极限,轨迹跟踪最后得不到保证。设计的关节运动范围是完全满足这段轨迹规划的,但是在运动过程中,不好的规划导致系统取向于极端状态,最终导致末端运动空间受限的问题。下图是我在寒假中,在Coppelia原创 2021-06-28 17:15:01 · 3939 阅读 · 1 评论 -
麦克纳姆轮底盘-正反向运动学-里程估计
此篇博客转自本作者在古月居的博客:https://www.guyuehome.com/33978前言: 大概在大一的时候由于Robocon比赛就开始调试麦克纳姆轮底盘。恰好,最近有个项目需要用到这个,在此重温了下当初做的内容。对麦克纳姆轮底盘的速度分解问题,网上有很多推导已经详细说明,但都是自身坐标系下的。这对执行有些任务是不够的,因此在这里进行推导和总结。另外,总结了使用麦轮底盘进行里程估计的方法。 由于本人比较懒,所以就在接下来的推导中使用手写的笔记。所推导...原创 2021-06-28 17:05:35 · 3997 阅读 · 3 评论