ros基本命令学习

ros学习

ros在使用之前要先输入roscore命令，然后在新打开的终端里进行相关操作

如果在寻找或者使用ROS package时，要确定环境是否已经正确的启动。
可以通过命令：printenv | grep ROS 来确保环境变量正确设定，如ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH

ros工作空间的创建

  mkdir -p ~/ros_workspace/src
  
  cd ~/ros_workspace/src

  catkin_init_workspace

  cd ..
  
  catkin_make

  source ./devel/setup.bash

ros功能包的创建(创建功能包hello)

  cd ~/ros_workspace/src
  
  catkin_create_pkg hello std_msgs rospy roscpp

  cd ..

  catkin_make

  source ./devel/setup.bash     //也可以是 .  devel/setup.bash

ros工作空间覆盖问题

   新创建的工作空间路径在ROS_PACKAGE_PATH中会放到最前面
   
   不同空间中的同名功能包，ROS_PACKAGE_PATH前面的会覆盖后面的
	
   为了确保工作空间被载入ROS_PACKAGE_PATH，可以使用命令echo $ROS_PACKAGE_PATH

ros的文件系统工具(以功能包roscpp为例)

   rospack find roscpp  //查找功能包所在路径
   
   roscd roscpp    //切换到功能包目录

   rosls roscpp   //显示功能包目录

   roscd log    //切换到日志文件目录

   roscd和rosls具有命令补全功能

   rospack depends1 roscpp   //查找功能包的直接依赖项

   rospack depends roscpp    //查找功能包的所有依赖项

ros节点(以turtlesim功能包，及其中的turtlesim_node节点为例)

   rosnode list    //列出正在运行的节点(e.g./turtlesim)

   rosnode info /rosout  //列出节点信息

   rosrun turtlesim turtlesim_node    //运行tuetlesim