ros基本命令

功能包/软件包（Packages）

在 ROS 中，所有软件都被组织为软件包的形式，称为 ROS 软件包或功能包，有时也简称为包。 ROS 软件包是一组用于实现特定功能的相关文件的集合，包括可执行文件和其他支持文件。比如说，我们小乌龟的例子使用的两个可执行文件turtlesim_node 和turtle_teleop_key 都属于 turtlesim 包。

查找软件包列表（rospack list）

每个程序包由一个清单文件（文件名为 package.xml）定义。该文件定义关于包的一些细节，包括其名称、 版本、 维护者和依赖关系。包含 package.xml 文件的目录被称为软件包目录。

rospack list package-name

查找软件包目录(rospack find)

rospack find package-name

查看软件包(rosls)

要查看软件包目录下的文件，使用如下命令：

rosls package_name

切换到软件包目录(roscd)

如果想“访问”某软件包目录，可以将当前目录切换至此软件包目录，使用如下命令：

roscd package_name

节点管理器（Master）

ROS 的一个基本目标是使机器人专家设计的很多称为节点（node） 的几乎相对独立的小程序能够同时运行。为此，这些节点必须能够彼此通信。 ROS 中实现通信的关键部分就是 ROS 节点管理器。要启动节点管理器，使用如下命令：

roscore

节点管理器应该在使用 ROS 的全部时间内持续运行。一个合理的工作流程是在一个终端启动 roscore，然后打开其他终端运行其他程序。除非你已经完成 ROS 的相关工作，否则一般没有理由终止 roscore 命令。当结束时，可以通过在 roscore 终端键入 Ctrl-C停止节点管理器。

节点（Nodes）

一旦启动roscore后，便可以运行ROS程序了。 ROS程序的运行实例被称为节点（node）.

启动节点（rosrun）

rosrun 命令有两个参数，其中第一个参数是功能包的名称， 这在 2.4 节中已经讨论过； 第二个参数是该软件包中的可执行文件的名称。

rosrun package-name executable-name

通过节点管理器注册成为 ROS 节点发生在程序的内部，而不是通过 rosrun 命令

查看节点列表（rosnode list）

rosnode list

查看节点信息（ro