前言
本篇开始,我们正式进入ROS的相关练习,如何创建包、如何使用节点和参数服务器,如何通过Turtlesim移动仿真机器人等,重点学习ROS的相关的命令。
一、ROS文件系统导览
1、查找功能包的路径
rospack find turtlesim
2、查找元功能包的路径
rosstack find ros_com
3、获取功能包或元功能包下面的文件列表
rosls turtlesim
4、进入某个文件夹
roscd turtlesim
二、创建工作空间
1、查看正在使用的工作空间
echo $ROS_PACKAGE_PATH
2、创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
2、初始化工作空间
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
执行完该命令后,src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。
3、编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make