【CarMaker学习笔记】行人穿过人行道、横穿马路观察自动驾驶车辆避让实验

实验介绍

• 在双向四车道上，行人穿过车道，自动驾驶的车辆进行避让；
• 本文主要介绍斑马线和行人的设置，其他内容比较粗略；
• 如果你想尝试本实验，请确保你已经有了一定的基础，或者能看懂另外两篇文章的实验，不然有些操作不易理解：手把手教你搭建一个闭环道路并运行车辆，T型路口多车运行实验
• 实验环境：windows10、CarMaker 10.2

实验目的

• 学习行人的仿真
• 学习人行道的创建
• 学习多个车辆的自动驾驶设置

实验内容

• 道路：双向四车道。
• 运动轨迹：
  • 所有车辆均配有CarMaker自带的自动驾驶系统
  • 一位学生径直走过斑马线
  • 另一位大叔踩着滑板看着手机斜穿过马路

实验效果

• 汽车视觉
  
• 学生视觉
  
• 大叔视觉
  

实验过程

搭建场景

• 设置车道为四车道
  
• 搭建长度在100米左右的车道
  
  将车道差不多分成四份
  

设置路线

• 设置6条不同的路线，起点不完全相同，终点都在道路最左侧或最右侧，尽可能平均分布，效果会好一些
  

新增自动驾驶车辆

• 选择一辆合适的车辆
  
• 运行策略设置为：初始速度20km/h，按照这个速度行驶999秒，采用IPGDeiver自动驾驶
  
  

新增其他驾驶车辆

• 新增一辆车，策略为：初始速度20km/h，按照这个速度行驶999秒，采用自动驾驶
  
• 将这个配置的车辆多复制出来四个
  
• 每一辆车对应不同的路线，即修改Route name的值
  
• 调整右侧的Speed unit，默认为m/s，改成km/h，统一单位
  

查看车辆运行效果

新增斑马线

• 进入场景编辑界面，长按右侧的Road Marking，选择Road Marking - Point list
  
• 在第二条道路右侧，画一条线（方法：右键单机道路两侧，线条出来后，双击画板空白处）
  
• 调整线条参数的Line type为Broken line，Space length、Dash length、Width进行适当调整，可参考下图参数
  

设置穿过斑马线的学生

• 创建一个新的交通对象
  • 名称（Name）为P_1
  • 行人人物（Movie geometry + Object parameters）选择3D/People/Pedestrian_Female_Child_02_SchoolBag.manim
  • 行人的角度（Orientation x/y /z [deg]）设置z方向旋转90度，因为行人要穿过马路，当前方向需要与道路垂直（如果Route选择另一个方向的，则旋转角度需设置为-90度，视情况调整）
  • 行人路线（Route name），我选择的Route 0是从最左侧贯穿到最右侧的轨迹
  • 行人起始位置（Start position s /t [m]），这个位置是相对所选轨迹起始点的相对x、y方向的位置，因为Route 0初始位置距离斑马线x方向约55m，距离车道旁边适合人站的位置约2.8米，所以这两个参数我设置为55和-2.8，这两个值也是视情况而定
    
    
    
• 设置任务移动策略，初始速度为10km/h
  
• 15秒内横向移动12米（横向运动Lateral motion中的属性Lateral position表示横向移动的意思，轨迹默认移动方向为纵向移动，穿过斑马线自然需要横向移动）
  
• 穿过斑马线后，延轨迹方向以10m/s的速度移动999秒
  
• 以小孩视觉查看运动情况
  

新增横穿马路的大叔

• 初始参数和小孩的设置差不多，角度这里不再是90度，而是80度
  
  
• 运动策略：初始为10km/h
  
• 20秒内横向移动15米
  
• 最后以10km/h的速度移动999秒
  
• 设置完成，回到主界面点击Start查看效果

结束

• 本次实验可以在CSDN的资源中下载：https://download.csdn.net/download/qq_37400312/43748048
• 斑马线和行人设置不复杂，但摸索花费了一些时间，所以特意写一篇博文分享出来供大家参考，文章中除了这两个内容，其他的都粗略带过；
• 在多次实验的情况下，发生了多次行人与汽车的相撞，CarMaker自带的自动驾驶也并非完美，本次实验为了达到实验效果，没有采用极端的参数，如果你在实验过程不小心发生了碰撞实属正常，可以修改一下行人和车辆的速度、位置等参数达到实验效果，或者修改自动驾驶的刹车加速度等参数来完善自动驾驶功能。

补充

• 在IPGMovie界面，我们也可以实时查看速度、方向盘等属性，设置的位置在View-> Overlay-Left或Overlay-Right选择需要显示的模块。