Structure-from-Motion Revisited论文翻译

1. 摘要

增量式运动恢复结构是从无序图像进行三维重建的一种主流策略。虽然增量重建系统在各方面都有巨大的进步，但健壮性、准确性、完整性和可扩展性仍然是构建真正通用策略的关键问题。本文提出一种新的SfM技术，它改进了现有技术，朝着这一最终目标又迈进了一步。

2. 回顾运动恢复结构

SfM是将3D结构从其投影重建成从不同视点拍摄的一系列图像的过程。增量SfM是具有迭代重建组件的顺序处理流水线。它通常从特征提取和匹配开始，然后是几何验证。生成的场景图作为重建阶段的基础，在增量注册新图像、三角测量中心点、过滤异常值和使用束调整(BA)细化重建之前，重建阶段用精心选择的双视图重建为模型播种。