Colmap 论文之一：Structure-from-Motion Revisited

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作者：Johannes L. Schonberger等

题目：重新审视 SFM

一、摘要

增量式SFM可从无序的图像集中进行三维重建。但其鲁棒性、准确性、完整性和可伸缩性仍然是构建真正通用管道的关键问题。该论文提出了一种新的SFM技术。该技术开源。

二、引言

多年来，SFM发生了巨大的变化。

受到早期的自校准度量重建系统的启发，提出了多种SfM策略，包括渐进式、分层式和全局方法。其中，增量式SfM是重建无序图片集最流行的策略。

但目前为止，没有一个真正通用的SfM系统。虽然现有的系统已经极大地提高了技术水平，但是健壮性、准确性、完整性和可伸缩性仍然是增量SfM中的关键问题。

在本文中，作者（及团队）提出了一种新的SfM算法来实现这一最终目标。

代码名为：Colmap -  https://github.com/colmap/colmap

三、SfM的技术回顾

SfM是将三维结构的投影重建为从不同视点拍摄的一系列图像的过程。

增量式SfM是一种具有迭代重建组建的顺序处理流水线（下图）。