根据旋转矩阵计算角度差

在论文 Benchmarking 6DOF Outdoor Visual Localization in Changing Conditions 中看到的公式，根据旋转矩阵的估计值和真值计算角度误差。网上似乎相关资料也不多，记录一下。

Python代码

import numpy as np
import math

#r_gt:真值   r_est：估计值   旋转矩阵形式
def rot_error(r_gt,r_est):
    dis = abs(math.acos((np.trace(np.dot(np.linalg.inv(r_gt),r_est))-1)/2)) 
	#公式计算结果单位为弧度，转成角度返回
    return dis*180/math.pi