ubuntu16.04上安装pcl并测试－－斯坦福兔兔

步骤一：下载安装ubuntu16.04（注意不能忘记安装时的用户密码一般用123456不容易忘记），网上有很多具体的图文安装步骤。

第二步：在ubuntu16.04中单击右键打开终端Terminal进行pcl安装

1. PCL的编译安装-------要先安装依赖库

     sudo apt-get update
     sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
     sudo apt-get install cmake cmake-gui 
     sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
     sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common  
     sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev
     sudo apt-get install libeigen3-dev
     sudo apt-get install libboost-all-dev
     sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev
     sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
     sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
     sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev 
     sudo apt-get install mono-complete
     sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2、从github上把PCL源码clone下来

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

3、其它重要依赖项(上述步骤安装完测试代码报错缺少libvtkproj.so时进行如下操作)：

     sudo apt-get install libpcl-dev

     sudo ln -s /usr/lib/libvtkproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4.so

     sudo apt-get install pcl-tools

     sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so

在安装结束后运行文件时有过出现错误说找不到啥，或缺啥就sudo相应的东西，如 sudo make install

 

测试代码pcl_test.cpp如下：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL success !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
	pcl::PointXYZRGB point;
	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
	point.z = z;
	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
	r -= 12;
	g += 12;
      }
      else
      {
	g -= 12;
	b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;
}

CMake是一种跨平台的编译工具，主要用来编写CMakeLists.txt文件，然后用cmake .命令将CMakeLists.txt文件转化为make所需的makefile文件及很多编译的中间文件（存放在同一新建目录下），最后用make命令编译源码生成可执行程序或共享库。

 

CMakeLists.txt文件示例:

#指定cmake版本（很重要，我的是3,5的）
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)

#指定项目的名称，一般和项目的文件夹名称对应
project(pcl_test)

#找到运行所需的包
find_package(PCL 1.7 REQUIRED)

#包含的文件
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
#连接到该文件
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
#添加定义
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

#添加要编译的可执行文件
add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)

#添加可执行文件所需要的库（点云库pcl）
target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})
#加载目标执行文件
install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

注：在安装的时候一定要注意看清自己所安装的cmake及pcl的版本号，这在后面编写CmakeList.txt非常重要。

我在安装的时候出现很多问题，大多是由于CmakeList.txt没有编写合适。我的ubuntu16.04上安装的是pcl 1.7.2版本，cmake是3.5.1版本。在加载pcl时，将其放在home下，最好不要放在子文件下。再新建一个文件夹用来存放要测试的.cpp文件与编写好的CmakeList.txt文件只需这两个子文件，在该文件夹下打开终端执行命令：

#用cmake .命令将CMakeLists.txt文件转化为make所需的makefile文件及很多编译的中间文件（存放在同一新建目录下）
cmake .   
  
#用make命令编译源码生成可执行程序或共享库
make

#./是执行可执行文件
./pcl_test

运行成功后结果如下：

斯坦福兔子ｌｉｎｕｘ实例：

ｒａｂｂｉｔ．ｃｐｐ

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。
 
 
using namespace std;
using namespace pcl;
 
 
 
void viewerOneOff(visualization::PCLVisualizer& viewer) {
	viewer.setBackgroundColor(0, 0, 0);   //设置背景颜色为黑色
}
 
int main() {
 
	PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);
 
	char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
	if (-1 == io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) {
		cout << "error input!" << endl;
		return -1;
	}
 
	cout << cloud->points.size() << endl;
	visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer: Rabbit");     //创建viewer对象
 
	viewer.showCloud(cloud);
	viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
        //system("read");
        getchar();
	return 0;
}

ｒａｂｂｉｔ的CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5) 
project(rabbit) 

#set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})

find_package(PCL 1.7 REQUIRED) 


include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
 
link_directories($PCL_LIBRARY_DIRS)

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS}) 

add_executable(rabbit rabbit.cpp) 

target_link_libraries (rabbit ${PCL_LIBRARIES}) 
install(TARGETS rabbit RUNTIME DESTINATION bin)

 ｒａｂｂｉｔ的ｐｃｄ数据集
 

链接: https://pan.baidu.com/s/1P7xRq8vbgItzbum87uDm3A

提取码: 1t81 

将这三个文集放在ｒａｂｂｉｔ文件夹下：

cmake .

make 

./rabbit

运行成功：