Ubuntu16.04下安装PCL(Point Cloud Library)点云库

1.PCL是什么?

  简单来说就是一个的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等, 一般我们仅仅使用到其中的一部分功能(如最常用的就是3D点云的显示功能).

2.如何安装PCL库(Ubuntu环境下)

   两种安装方式

第一种: 通过官方推荐的PPA方式在终端进行安装:

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

或者:

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key 19274DEF
sudo echo "deb http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu maverick main" >> /etc/apt/sources.list
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

以上方式可能失败,因此推荐使用以下通过源码进行安装的方式.

第二种:通过源码进行安装:

1.首先从官方Git仓库中下载PCL

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

2.安装相关依赖项

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev  
sudo apt-get install cmake cmake-gui   
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev  
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common    
sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev  
sudo apt-get install libeigen3-dev  
sudo apt-get install libboost-all-dev  
sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev  
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
sudo apt-get install mono-complete  
sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre  

3.编译PCL源码

cd pcl
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \
           -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \
           -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make -j8  
sudo make install 

4.安装完成,可跑一下测试程序进行测试.看看PCL是否工作正常.

参考资料:

1.PCL点云库官网

     http://pointclouds.org/

2.https://blog.csdn.net/zkj126521/article/details/80157351

3.https://blog.csdn.net/fsencen/article/details/79386570