机器人学中的坐标变换

机器人学中的坐标变换

坐标变换

平移坐标变换

坐标系{A}和{B}具有相同的方位,但原点不重合.则点P在两个坐标系中的位置矢量满足下式:
$${}^{A}P{=}^{B}P{+}^A{P}_{BO}$$

复合坐标变换

一般情况原点既不重合,方位也不同
$${}^{A}P{=}_B^{A}R{\cdot }^{B}P{+}^A{P}_{BO}$$

齐次坐标变换

齐次坐标的主要优点是它可以将各种几何变换（如平移、旋转、缩放、透视投影等）统一为矩阵乘法的形式进行操作。这使得变换过程更加简洁和高效，特别是在计算机图形学中，齐次坐标几乎成为标准的表示方法。引入齐次变换后,连续的变换可以变成矩阵的连乘形式。
$$T=\left[\begin{array}{cc}{R}_{3x3}& P_{3x1}\\ f_{1x3}& w_{1x1}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}旋转变换& 位置矢量\\ 透视变换& 比例变换\end{array}\right]$$
机器人研究中的齐次变换矩阵(平移 + 旋转)：
$$T=\left[\begin{array}{cc}{R}_{3x3}& P_{3x1}\\ 0& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}旋转变换& 位置矢量\\ 0& 1\end{array}\right]$$
计算公式：
$$\left[\begin{array}{c}{}^{A}P\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{}_B^{A}R& {}^A{P}_{BO}\\ 0& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{}^{B}P\\ 1\end{array}\right]$$

$${}^{A}P{=}_B^A{T}^{B}P$$

平移齐次坐标变换

{B}分别沿{A}的X、Y、Z坐标轴平移a、b、c距离的平移齐次变换矩阵写为:
$$Trans(a,b,c)=\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& a\\ 0& 1& 0& b\\ 0& 0& 1& c\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$
用非零常数乘以变换矩阵的每个元素,不改变特性。

旋转齐次坐标变换