上篇文章我们用Moveit配置助手帮我们配置好了相关文件,接下来我们就测试一下看看我们配置好的文件有没有问题,顺便玩一玩Moveit对它形成一个初步认识。
开始之前请去这里完成准备工作
1.加载配置文件并打开Rviz
去到你的workspace
roslaunch moveit_config demo.launch
会弹出rviz窗口。添加机器人模型和MotionPlanning
1.1在左边Displays窗口完成一些配置
- MotionPlanning-Robot Description选择
robot_description
- MotionPlanning-Planning Scene Topic field设置为
/planning_scene
- MotionPlanning-Planning Request-Planning Group配置成
arm
- MotionPlanning-Planned Path-Trajectory Topic 配置成
/move_group/display_planned_path
2.机器人视觉模型
为了表征不同状态下的机器人,motionplanning提供四个机器人模型分别是
- 表征默认home位置的机器人模型(Scene Geometry-Show Robot Visual,默认打开)
- 表征规划的路径的机器人模型(Planned Path-Show Robot Visual,默认关闭)
- 表征路径规划初始状态的机器人模型(Planning Request-Query Start State,默认关闭)
- 表征路径规划结束状态的机器人模型(Planning Request-Query Goal State,默认打开)
3.尝试与机器人交互
我们只用到上面说的3,4机器人模型,因此在3,4对应位置打上勾,同时勾上Planning Path-Show Trail这样就会看到规划运动中的每个采样点位置。然后去到左下角那个窗口MotionPlaning-Planing-Query
那里,Start State
与Goal State
都选择<random>
,会发现自动生成了两个位置,然后点击Plan,robot便开始自动规划运动
至此,我们生成的配置文件是有效的。