参考:
- b站:豪底狄:《PID调节器》第一部分:电流环设计
- InstaSPIN-FOC™ 和 InstaSPIN-MOTION™用户指南
阅读TI的文档,把陈博的视频又看了一遍,自己整理抄了一遍,做了个笔记。主要是理论公式的推导,Kp,Ki的参数如何确定的。
Ki怎么零极点对消将系统降阶处理。
Kp为什么决定了电流环的带宽。
总结:
- 只需要电机参数,电感L,电阻R。
- 参数Ki为电路时间常数的导数,R/L。目的是为了零极点对消,将系统做降阶。
- Kp调电流环的带宽。
串联和并联拓扑PI控制器
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