![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756754.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
控制理论
文章平均质量分 65
王崇卫
个人公众号:王崇卫
展开
-
一阶LADRC笔记&代码实现
1阶LADRC的代码实现原创 2023-03-09 20:26:24 · 1998 阅读 · 1 评论 -
[非线性控制理论]9_非线性控制理论串讲
我觉得博士的课就很舒服,他总是有一根线,把东西串起来。这条线就是李雅普诺夫第二方法。反馈线性化->反步法->自适应控制器->滑模控制器->High gain and High Frequency原创 2022-07-03 13:36:09 · 773 阅读 · 0 评论 -
[非线性控制理论]8_三种鲁棒控制器的比较
主要从两个角度分析控制器的性能,一个是误差,包括稳态误差,误差的收敛速度。还有一个是输入,瞬态输入和稳态输入。原创 2022-06-28 12:49:27 · 1106 阅读 · 0 评论 -
[非线性控制理论]7_High gain and High Frequency
回忆滑膜控制的原理。存在的问题:输入来回切换,不是1就是-1。对执行器是很大的挑战。介绍另外两种鲁棒控制器:High gain and High FrequencyHigh Gain:足够大的输入去抵消不确定性High Frequency:切换没Sliding Mode那么剧烈,平缓一些。一顿操作,数学证明了High Gain是GUUB,始终有界。High Frequency和High Gain一样是GUUB。......原创 2022-06-28 12:45:44 · 678 阅读 · 0 评论 -
[非线性控制理论]6_滑模控制 (sliding mode control)
滑模控制 sliding mode control原创 2022-06-14 15:08:44 · 1776 阅读 · 0 评论 -
[非线性控制理论]5_自适应控制器(Adaptive controller)
做笔记的时候,我把[15.5_Nonlinear Backstepping Controller_补充习题]跳过了。后面的做完了,空了再做。6月初应该非线性的就结束了。DR_CAN老师视频地址:https://www.bilibili.com/video/BV1yW411u7qv?spm_id_from=333.999.0.0自适应控制器(Adaptive controller)回顾上节,反馈线性化控制器的实现。发现这个方式,我们必须了解系统的所有参数。系统必须是exactly known sys原创 2022-05-16 22:11:06 · 2726 阅读 · 2 评论 -
[非线性控制理论]4_反馈线性化_反步法
反步设计法的基本思想是将复杂的非线性系统分解成不超过系统阶数的子系统,然后为每个子系统设计部分Lyapunov函数和中间虚拟控制量,一直“后退”到整个系统,将它们集成起来完成整个控制律的设计。这节课笔记排版比较费时,公式相对比较多一点。视频:https://www.bilibili.com/video/BV1BW411M7v4?spm_id_from=333.999.0.0Feedback Linearization 反馈线性化一个非线性的滑块,目标是为了改变F使得滑块按指定的轨迹移动。链原创 2022-05-16 22:06:32 · 2972 阅读 · 3 评论 -
[非线性控制理论]3_基础反馈稳定控制器设计
DR_CAN视频:https://www.bilibili.com/video/BV1uW411W7Wx?spm_id_from=333.999.0.0非线性系统的基础反馈稳定控制器设计通过u(输入),将非线性系统线性化的方法。介绍了两种:(1)直接法。简单粗暴,不一定最佳。往往会引入很大一项,导致输入很大。(2)Lyapunov直接方法。通过寻找V,对dotV分析,消除不是ND的项。使得dotV是ND。让系统Asymptotically stable。通过simuli原创 2022-04-27 22:47:57 · 979 阅读 · 0 评论 -
[非线性控制理论]2_不变性原理
介绍了不变性原理, LaSalle’s invariance principle。扩大了Lyapunov渐进稳定的应用范围。DR_CAN视频:https://www.bilibili.com/video/BV1nW411s7L6?spm_id_from=333.999.0.0不变性原理LaSalle’s Theorem可以参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/31925435第一个视频的留下的问题继续进行讨论,证明有摩擦的摆球系统是一个渐进稳定的系统。引入原创 2022-04-25 11:51:36 · 1450 阅读 · 1 评论 -
[非线性控制理论]1_Lyapunov直接方法
开始晚上抽点时间,慢慢地学习DR_CAN老师的非线性控制理论,并做笔记。Lyapunov直接方法Lyapunov的介绍可以参考之前[现代控制理论]中[6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov]需要知道几个函数类别的定义:PD,PSD,ND,NSD.通过选取合适的V,对V函数三种状态,进行Lyapunov的稳定性判定。介绍了如何对V求导。通过无摩擦摆球的例子,从能量的角度选取函数V分析,对系统的稳定性分析。加入摩擦后,发现只能判断系统的稳定,无法判断系统是渐进稳定的,引出原创 2022-04-19 09:33:40 · 1692 阅读 · 0 评论 -
串联和并联拓扑PI控制器
一年多了吧,我毕业没多久的时候,之前的公司同事强哥,给我讲他看TI的资料,串联的PI要比并联的好,kp决定增益,ki决定带宽,等等的,我当时确实听不懂。只是觉得无非是并联kp,ki是分开的。串联,积分系数=ki*kp。这还能有很大的区别么??软件上不是差不多的么??这个时候我才知道这玩意还分串联和并联,使用上个笔记中的手绘bode图的技巧,试着看看串联和并联拓扑结构的PI控制器的表现。[动态系统的建模与分析]15_伯德图,bode图,为什么是20logM?分贝又是什么?[动态系统的建模与分析]16_原创 2022-03-26 16:45:47 · 2572 阅读 · 0 评论 -
[动态系统的建模与分析]16_伯德图_手绘技巧
[运放滤波器]5_滤波器的分类[动态系统的建模与分析]15_伯德图,bode图,为什么是20logM?分贝又是什么?[动态系统的建模与分析]9_一阶系统的频率响应_低通滤波器[动态系统的建模与分析]8_频率响应_详细数学推导 G(jw)_滤波器[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取这个手绘bode图的技巧还是很有意思,下一篇我就用这个技巧来分析一下,串联和并联PI控制器的区别。为什么在工程上更喜欢使用串联型的PI控制器。伯德图_手绘技巧虽然已经很多工具的辅助,手绘bod原创 2022-03-02 11:44:03 · 1074 阅读 · 0 评论 -
[动态系统的建模与分析]15_伯德图,bode图,为什么是20logM?分贝又是什么?
[动态系统的建模与分析]9_一阶系统的频率响应_低通滤波器[动态系统的建模与分析]8_频率响应_详细数学推导 G(jw)_滤波器[运放滤波器]3_反相同相比例放大电路_Multisim电路仿真[运放滤波器]2_运放反馈原理[运放滤波器]1_理想运放_虚短虚断[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取一个很有用的工具,伯德图。大学没相关的课程,刚开始工作的时候,频域的东西不是很懂,bode图也很懵,“截止频率”的概念也没有,也听不明白“带宽”到底是个啥。没有系统学一下,别人简单一原创 2022-02-18 14:03:17 · 2320 阅读 · 0 评论 -
[动态系统的建模与分析]9_一阶系统的频率响应_低通滤波器
[动态系统的建模与分析]8_频率响应_详细数学推导 G(jw)_滤波器[运放滤波器]3_反相同相比例放大电路_Multisim电路仿真[运放滤波器]2_运放反馈原理[运放滤波器]1_理想运放_虚短虚断[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取一阶系统的频率响应_低通滤波器一阶系统的频率响应的推导当ω=a的时候,|G(jw)|=0.707,根号二分之一,称这个这个频率为截止频率。带有低通滤波器的系统,都有个容器,缓冲机制带来延迟,抵消了高速变化带来的影响,而数学上是积分。万原创 2022-02-15 22:35:09 · 1828 阅读 · 0 评论 -
[动态系统的建模与分析]8_频率响应_详细数学推导 G(jw)_滤波器
[运放滤波器]3_反相同相比例放大电路_Multisim电路仿真[运放滤波器]2_运放反馈原理[运放滤波器]1_理想运放_虚短虚断[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取信号与系统在工程中,里面的一些工具应该是奠基石,电路,控制,系统的分析。频域的应用很广,常用解决工程问题。能把数学问题的微分方程,代数化,简单化分析。这篇是DR_CAN视频的笔记,详细的推导了,频率响应和相位响应的推导过程。视频链接:https://www.bilibili.com/video/BV1Qb41原创 2022-02-12 17:31:38 · 1723 阅读 · 0 评论 -
[现代控制理论]11_现代控制理论串讲_完结_pdf获取
DR_CAN的现代控制理论的笔记就结束了,加上这篇一共11篇。[现代控制理论]10_可观测性与分离原理_观测器与控制器[现代控制理论]9_状态观测器设计_龙伯格观测器[现代控制理论]8.5_线性控制器设计_轨迹跟踪simulink[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink[现代控制理论]7_线性控制器设计_Linear Controller Design[现代控制理论]6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov[现代控制理论]5_系统的可控性_controllability[现代控制理原创 2022-01-24 13:30:28 · 1494 阅读 · 0 评论 -
[现代控制理论]10_可观测性与分离原理_观测器与控制器
可观测性与分离原理_观测器与控制器回忆观测器的设计,状态不可测,设为估计值,根据输入输出建立新的反馈系统,设计A-LC矩阵的特征值小于0,使得观测器收敛。系统是否都是可以观测的?需要O矩阵满秩。推导可以参考之前的系统可控性。设计一个观测器+控制器的系统。第一步先设计观测器。第二步,根据观测器的状态设计控制器。得到了一个观测器和控制器一起的状态空间方程。使得新的这个state space的特征值都小于0。让系统的渐进稳定。在求解过程中,发现只需要分别满足观测器和控制器的特征原创 2022-01-20 23:33:25 · 2128 阅读 · 0 评论 -
[现代控制理论]9_状态观测器设计_龙伯格观测器
这篇是状态观测器的设计的推导。在控制器的设计,是在系统状态可测的情况下,设计u=-kx的负反馈控制。如果系统中有状态是不可测的,怎么办?引入观测器,根据系统的输入和输出来估计系统的状态。隆伯格观测器的推导,设计状态输出估计值,引入error,发现观测器是建立新的反馈系统使得e=x-xhat =0。即使得新的状态空间方程的A-LC矩阵的特征值小于0。以弹簧阻尼系统为例,设计状态观测器,并进行了simulink的仿真实验和验证,观测器的效果。设计小于原创 2022-01-17 17:21:43 · 5812 阅读 · 4 评论 -
[现代控制理论]8.5_线性控制器设计_轨迹跟踪simulink
现代控制理论快完了,到时候生成一个pdf分享出来。之后,可能是自己学习复习整理一下模拟滤波器到数字滤波器设计的知识,或者学习一下卡尔曼滤波的理论推导。线性控制器设计_轨迹跟踪 Follow a desired path在上个笔记LQR控制器中,设置了个初始角度,设计的控制器是让角度为0,系统趋于稳定。如果希望小球保持角度为5度,应该怎么做?引入error,建立关于error和x2,新的状态空间方程,发现开环平衡点不在0。设计控制器u的两个作用:①稳定系统,②调整平衡点。根据闭原创 2022-01-14 17:27:31 · 2984 阅读 · 1 评论 -
[现代控制理论]8_LQR控制器_simulink
之前的笔记:[现代控制理论]7_线性控制器设计_Linear Controller Design[现代控制理论]6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov[现代控制理论]5_系统的可控性_controllability[现代控制理论]4_PhasePortrait爱情故事动态系统分析[现代控制理论]3_Phase_portrait 相图 相轨迹[工程数学]1_特征值与特征向量[现代控制理论]2_state-space状态空间方程DR_CAN LQR视频https://www.bilibili原创 2022-01-11 13:13:42 · 3714 阅读 · 0 评论 -
[现代控制理论]7_线性控制器设计_Linear Controller Design
之前的笔记:[现代控制理论]6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov[现代控制理论]5_系统的可控性_controllability[现代控制理论]4_PhasePortrait爱情故事动态系统分析[现代控制理论]3_Phase_portrait 相图 相轨迹[工程数学]1_特征值与特征向量[现代控制理论]2_state-space状态空间方程线性控制器设计DR_CAN 视频链接:https://www.bilibili.com/video/BV1sW411t7Qq?spm_id_from=原创 2022-01-10 09:36:29 · 1997 阅读 · 0 评论 -
[现代控制理论]6_稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov
之前的笔记:[现代控制理论]5_系统的可控性_controllability[现代控制理论]4_PhasePortrait爱情故事动态系统分析[现代控制理论]3_Phase_portrait 相图 相轨迹[工程数学]1_特征值与特征向量[现代控制理论]2_state-space状态空间方程视频链接:https://www.bilibili.com/video/BV1vx411V7EH?spm_id_from=333.999.0.0稳定性_李雅普诺夫_Lyapunov以三个小球不同的情况原创 2022-01-06 10:01:50 · 2539 阅读 · 0 评论 -
[现代控制理论]5_系统的可控性_controllability
之前的笔记:[现代控制理论]4_PhasePortrait爱情故事动态系统分析[现代控制理论]3_Phase_portrait 相图 相轨迹[工程数学]1_特征值与特征向量[现代控制理论]2_state-space状态空间方程系统的可控性DR_CAN的视频链接:https://www.bilibili.com/video/BV1vx411j7ah?spm_id_from=333.999.0.0系统的可控性_controllability通过小车弹簧系统引出讨论主题系统可控性controll原创 2022-01-05 10:38:44 · 1667 阅读 · 0 评论 -
[现代控制理论]4_PhasePortrait爱情故事动态系统分析
这篇是我很喜欢的一课,里面包含了,控制理论的知识,爱情的解释,人生的哲理,分析问题的方法。很推荐大家去听一下,相信你收获的不只是数学控制系统的知识。DR_CANhttps://www.bilibili.com/video/BV19x41177Mo?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click之前:[现代控制理论]3_Phase_portrait 相图 相轨迹[工程数学]1_特征值与特征向量[现代控制理论]2_st原创 2022-01-01 15:42:15 · 715 阅读 · 0 评论 -
[现代控制理论]3_Phase_portrait 相图 相轨迹
B站up DR_CAN 课程笔记https://www.bilibili.com/video/BV1ex411g7t3?spm_id_from=333.999.0.0Phase_portrait相图相轨迹从控制的角度来引入相图,相轨迹。分析相图相轨迹来判断系统的稳定性。我在笔记中介绍了,matlab自带画相图的方法,一个第三方matlab插件工具。先通过1-D的方程相图来说明如何分析相图。状态空间方程,abcd变值的讨论,相图的几种形态,source,saddle,sink,椭圆,螺旋。稳定原创 2022-01-01 15:29:07 · 3942 阅读 · 2 评论 -
[工程数学]1_特征值与特征向量
首先向b站up,DR_CAN致敬。视频二刷了,为了收获,理解更多,用极慢的方式,把笔记抄了下来,整理一遍,为了好翻阅。后续会转成pdf格式,放微信公众号后台获取。[现代控制理论]2_state-space状态空间方程在state-space状态空间方程中有推导,状态空间方程与经典控制理论中的传递函数的关系。A矩阵的特征值就是传递函数G(s)的极点。影响着系统的稳定系,而控制系统也是在配置它的特征值,可见其特征值的重要性。特征值与特征向量介绍了线性代数中的线性变换,特征向量和特征值的定义。如何原创 2021-12-29 23:24:20 · 1208 阅读 · 0 评论 -
[现代控制理论]2_state-space状态空间方程
首先向b站up,DR_CAN致敬。二刷了,为了收获,理解更多,用极慢的方式,把笔记抄了一遍,为了好翻阅。state-space状态空间方程质量-弹簧-阻尼经典系统的微分方程,拉普拉斯变换介绍了状态空间方程的表示推导了状态空间方程和传递函数的关系,极点和特征值的关系。特征值和极点一样,决定着系统的稳定性被抛弃的写随笔公众号改写技术文章了,感兴趣的可以关注公众号:王崇卫...原创 2021-12-29 11:38:54 · 4659 阅读 · 2 评论