SSI编码器通信

BISS绝对值编码器_TI方案_线路延迟补偿

大概总结了一下，之前学习和开发SSI绝对值编码器的东西。之后也可以分享一下其他的一些编码器协议或者原理。

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绝对值编码器协议还挺多的，比如常用德国公司的一些协议SSI，BISS，ENDAT，HIPERFACE协议等等，还有日系的多摩川。当然还有一些基于modbus的，can的，模拟量的。

绝对值编码器的好处就在于，编码器掉电能保存编码器的位置信息，重新上电后不会丢失。不像光编编码器，上电无法知道绝对位置，需要找到z信号。不过绝编使用起来会相对麻烦点，需要通信协议，其成本也会贵一点。

它内部的实现方式也有很多种。感兴趣的可以网上查一查。

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一、SSI协议介绍

SSI通讯协议为缩写，其全称为同步串行接口( Synchronous Serial interface )，是一种广泛使用的位置传感器之间的串行接口和一个控制器。

SSI是RS-422上的单向串行协议。单向时钟由主频产生，并从80khz指定到2mhz。接收数据也是单向的，SSI不支持传播延迟补偿。

不活动时时钟为高电平。 为了启动数据传输，时钟变低并存储位置。在时钟信号的第一个上升沿，MSB 在 SSI 编码器处移出。 在第二个上升沿，MSB-1 被移出，依此类推，直到最后一位 (LSB) 被移出。 另一个时钟周期后，时钟保持高电平，直到下一个数据传输开始。 根据超时，当前锁存位置或新位置值将在下一次传输中传输。

二、硬件接口

采用的是422的差分接口与绝对值编码器连接，一般SSI编码器必须有6根线，一般的编码器可能是8根线(方向和置零)。

1. 时钟CLK+
2. 时钟CLK+
3. 数据DATA+
4. 数据DATA-
5. GND
6. VCC(5V-30V)

三、通信时序

随便拿了个SSI编码器的datasheet：

数据手册上对时间的描述：
t1>0.45us
t2<0.40us
t3=12us~30us
T=1us~11us

四、协议特性

1. 时钟在80khz-2mhz
2. 协议是单向的
3. 空闲态时钟为高
4. 时钟个数等于数据个数+1：第一个时钟是触发编码器，数据是从第二个时钟开始。
5. 时钟上升沿触发编码器，下降沿锁存数据
6. SSI没有传播延迟检测补偿
7. 一帧通信结束后，需要空闲10-30us。（看编码器）

五、驱动器与编码器通信

额外提一下，好一点的驱动器架构，都是双核的，一般都使用DSP+FPGA，或者是MCU+FPGA的方式.

为什么要使用FPGA？
一部分原因就是因为处理编码器的信号，通用驱动器需要支持的编码器协议有很多种，单个dsp或者mcu，并不能都支持。

MCU如何与SSI通信

IO模拟

如果自己想熟悉一下协议，做做测试，可以用MCU的IO口模拟一下SSI协议，读取编码器的信息。

SPI

一般使用MCU的SPI接口。MCU作为Master主机，编码器作为Slave从机。

• SPI的CLK经过差分电路后连接到编码器的时钟信号线上。
• SPI的MISO经过差分电路后连接大编码器的DATA信号线上。

SPI有四种模式

SPI的相位(CPHA)和极性(CPOL)分别可以为0或1，组合构成了SPI的4种模式(mode)。

时钟极性CPOL: SPI空闲时钟信号CLK的电平

• 1:高电平
• 0:低电平

时钟相位CPHA: SPI在CLK哪个边沿开始采样

• 0:第一个边沿;
• 1:第二个边沿

模式	时钟极性	相位
模式0	CPOL=0(低电平)	CPHA=0(第一个边沿:上升沿)
模式1	CPOL=0(低电平)	CPHA=1(第一个边沿:下降沿)
模式2	CPOL=1(高电平)	CPHA=0(第一个边沿:下升沿)
模式3	CPOL=1(高电平)	CPHA=1(第一个边沿:上升沿)

根据SSI的协议是时钟空闲是高电平，在下降沿采样。所以我们需要把SPI配置成模式2，CPOL=1，CPHA=0的模式。

根据编码器位数，设置SPI的通信长度，通信后得到的数据，掐头掐尾，丢掉第一个bit，丢掉尾巴的多余的bit。就得到了SSI的数据。

时序要求，最后也要给编码器一个空闲超时时间，让编码器准备下一次传输数据。
假设400k时钟，一个时钟2.5us, 14位编码器则需要15个时钟*2.5us = 37.5us + 20us = 57.5us。通信一次。

编码器的多圈值和单圈值

什么是单圈编码器？
编码器记录的信息只记录一圈内的绝对位置。

什么是多圈编码器？
编码器除了记录一圈内的位置信息，还会记录圈数。

SSI的数据格式

1. 一般有二进制格式，以及格雷码格式。
2. 二进制，即是通信data。
3. 格雷码，是一种错误最小化的编码方式。需要解码，将格雷码转换成二进制。

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被抛弃的写随笔公众号改写技术文章了，感兴趣的可以关注公众号：王崇卫