一年多了吧,我毕业没多久的时候,之前的公司同事强哥,给我讲他看TI的资料,串联的PI要比并联的好,kp决定增益,ki决定带宽,等等的,我当时确实听不懂。只是觉得无非是并联kp,ki是分开的。串联,积分系数=ki*kp。这还能有很大的区别么??软件上不是差不多的么??
这个时候我才知道这玩意还分串联和并联,
使用上个笔记中的手绘bode图的技巧,试着看看串联和并联拓扑结构的PI控制器的表现。
[动态系统的建模与分析]15_伯德图,bode图,为什么是20logM?分贝又是什么?
[动态系统的建模与分析]16_伯德图_手绘技巧
总结:
- 两种拓扑结构,在书本上并联PI的结构可能要比串联的常见。
- 并联拓扑,kp和ki并不解耦,都影响着系统的零点。
- 串联拓扑,kp影响系统增益,ki影响系统带宽,相互独立的。
- 两种拓扑的软件复杂度是相同的
- 实际工程中,工程师可能更倾向使用串联拓扑,工程的角度,kp和ki直接和系统参数相关联。