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电机
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电机控制相关
王崇卫
个人公众号:王崇卫
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CANopen总线_CANOpen开源协议栈
CANopen总线_CANOpen开源协议栈原创 2024-05-13 22:06:47 · 458 阅读 · 0 评论 -
锁相环PLL的Kp,Ki参数设计
两周前有同学在qq群中讨论PLL的参数设计,之前没自己动手计算过,一直用的将PLL传递函数,忽略零点项,当做标准的二阶系统近似处理,类似ζ=0.707,wn=wc的近似吧。我搜过一些文章也都是这样写的,其实它的频率响应表现还是不太一样的。电机控制qq群:528884293。原创 2023-11-08 08:57:37 · 843 阅读 · 0 评论 -
MOS的功耗计算-半桥的功耗
在为电机应用或具有电感特性的负载选择集成 H 桥或半桥驱动器时,必须考虑由于负载电流和输出的 PWM 开关以进行电流调节而导致的驱动器功耗。器件上消耗的功率会使器件的结温超过环境温度,具体取决于热阻抗。热阻取决于 IC 的特性(封装、芯片尺寸等)和 PCB 设计,这通常是给定驱动器提供多少电流的限制因素。要计算给定应用中的最大允许电流,需要估算电机驱动器的总功耗。本应用报告展示了如何估算功率 FET 和整个器件本身在每种情况下的功耗。原创 2023-04-01 11:48:48 · 1228 阅读 · 1 评论 -
电机控制-速度环设计
参考InstaSPIN-FOC™ 和 InstaSPIN-MOTION™用户指南b站: 豪底狄:《PID调节器》第一部分:电流环设计参考TI文档,花了点时间,把速度环控制器的设计梳理了一下。我把一些关键的地方做了补充,做了介绍。整个下来应该会清楚明白一些,也建议去看看陈博的视频。这种通过频域的方法设计控制器还是很有意思。电流环可以参考之前的笔记:电机控制电流环设计笔记速度环设计考虑的是整个系统,速度环和电流环之间是有关系的。整个控制器最有意思,核心的地方就是,考虑零极点和0db原创 2022-04-19 09:48:42 · 2943 阅读 · 3 评论 -
电机控制电流环设计笔记
参考:b站:豪底狄:《PID调节器》第一部分:电流环设计InstaSPIN-FOC™ 和 InstaSPIN-MOTION™用户指南阅读TI的文档,把陈博的视频又看了一遍,自己整理抄了一遍,做了个笔记。主要是理论公式的推导,Kp,Ki的参数如何确定的。Ki怎么零极点对消将系统降阶处理。Kp为什么决定了电流环的带宽。总结:只需要电机参数,电感L,电阻R。参数Ki为电路时间常数的导数,R/L。目的是为了零极点对消,将系统做降阶。Kp调电流环的带宽。串联和并联拓扑PI控制器[动态系原创 2022-04-05 11:02:28 · 4882 阅读 · 5 评论 -
串联和并联拓扑PI控制器
一年多了吧,我毕业没多久的时候,之前的公司同事强哥,给我讲他看TI的资料,串联的PI要比并联的好,kp决定增益,ki决定带宽,等等的,我当时确实听不懂。只是觉得无非是并联kp,ki是分开的。串联,积分系数=ki*kp。这还能有很大的区别么??软件上不是差不多的么??这个时候我才知道这玩意还分串联和并联,使用上个笔记中的手绘bode图的技巧,试着看看串联和并联拓扑结构的PI控制器的表现。[动态系统的建模与分析]15_伯德图,bode图,为什么是20logM?分贝又是什么?[动态系统的建模与分析]16_原创 2022-03-26 16:45:47 · 2572 阅读 · 0 评论 -
抗积分饱和 PID代码实现,matlab仿真实现
抗饱和PID前几天开始我就计划把c电机仿真的PI控制器代码优化一下的时候,群里刚好讨论了Microchip的AN1078文档中的PI框图:在这里插入图片描述找了点视频和文章,大家感兴趣可以去看看,相信你会收获更多。TI的公开培训https://www.bilibili.com/video/BV1LE411W7M9?p=5陈博视频https://www.bilibili.com/video/BV1NT4y1j76y?from=search&seid=51977381552原创 2021-11-24 13:18:36 · 5226 阅读 · 0 评论 -
电机控制初学入门资料_电机控制如何入门
题外话大学参加比赛主要飞卡,电赛控制类。毕业前,觉得做偏控制的岗位不是很好找,然后想去做IOT,linux嵌入式。似乎没等个机会,就进了个电机控制的小公司。在之前公司一年,从啥也不懂,把电机控制的基本原理框架弄的清楚一二。学习了电机原理,硬件原理,单片机,代码,上位机,控制算法,各种编码器,一些参数的辨识。前段时间看陈嘉豪博士的b站视频,独创c语言+python的电机控制仿真。其实解决了我之前的疑问,找到了我一直在寻求方法。必须要用matlab的simulink仿真么?为什么不能用c语言仿真?原创 2021-11-01 20:49:33 · 8572 阅读 · 3 评论 -
BISS绝对值编码器_TI方案_线路延迟补偿
这篇主要是介绍一下BISS编码器协议,以及TI的对于绝对值编码器的方案。主要针对BISS的是线路延迟补偿的一些介绍。顺便一提,有一说一,TI的文档写的全,还细致。关于SSI的绝对值编码器协议可以看这里:SSI编码器通信首先简单的介绍一下BISS的编码器协议。它和SSI的硬件一样,兼容SSI接口。为了通信速度更快,BISS加入了传播延迟的补偿功能。又怕数据出错,加入的数据诊断CRC校验。在SSI只能单向通信的情况,那BISS又有了双向通信,可以对编码器进行设置。并且不满足点对点的通信,那又有组网功能原创 2021-09-11 15:38:05 · 4768 阅读 · 0 评论 -
SSI编码器通信
大概总结了一下,之前学习和开发SSI绝对值编码器的东西。之后也可以分享一下其他的一些编码器协议或者原理。绝对值编码器协议还挺多的,比如常用德国公司的一些协议SSI,BISS,ENDAT,HIPERFACE协议等等,还有日系的多摩川。当然还有一些基于modbus的,can的,模拟量的。绝对值编码器的好处就在于,编码器掉电能保存编码器的位置信息,重新上电后不会丢失。不像光编编码器,上电无法知道绝对位置,需要找到z信号。不过绝编使用起来会相对麻烦点,需要通信协议,其成本也会贵一点。它内部的实现方式也有很多原创 2021-08-10 21:18:35 · 22087 阅读 · 6 评论 -
驱动器能耗制动和制动电阻
能耗制动伺服电机在制动过程是机械能转化为电能的过程,电能通过逆变回路回馈到直流母线,会导致直流母线电压升高。当电压上升超过允许阈值后,将会损坏驱动器内部器件。此时伺服电机制动时回馈的能量通过制动电阻消耗掉。能耗制动的优点:制动转矩平滑,而且制动转矩随时可调。回馈能量通过电阻消耗,不会对硬件影响。能耗制动的电路由能耗电阻和泵升电压检测电路组成。①泵升电压检测电路用于监测母线电压,这个电压作为接入和断开电阻的阈值。②能耗电阻电路的作用消耗感应电能,即逆变器母线增加的电压,防止过高而烧毁电路原创 2021-08-07 22:28:26 · 5173 阅读 · 0 评论 -
六步换向两两导通和三三导通的区别2
六步换向两两导通和三三导通的区别:两两导通 三三导通导通角 120度 180度电流状态 一相电流断续 仅三相电流方向改变转矩脉动 低速小,高速大 高速小反电动势 可以检测零点 不可以同速力矩 大 小霍尔 与之信号对应 不能传感器 可以无感 必须要角度传感器成本 很低 高FOC即是三三导通的,spwm也是六个空间的电压矢量合成。总的来说,在相对成本下,以及传感器的位置检测,控制的方便程度上。仅是六步换向而言,两两导通要优于三三导通。看了很多天的文献,也遇到了较多的疑问。在寻找答案的原创 2021-04-09 14:20:47 · 4710 阅读 · 0 评论 -
无刷电机换相-六步换向-两两导通与三三导通
六步换向一、三三导通的不常用之前检索六步换向的方式都为无刷电机如何换向,也未有文献提到三三导通方式。上午检索三三导通方式,文献也极少,其应用多为BLDCM高频链驱动器。查看原因:1. 三三导通可以提高绕组利用率,但容易导致同一相上下臂同时导通(pwm-on等)。换向信号的霍尔位置信号条边沿不重合,现在的霍尔信号仅仅针对二二导通,无法提供三三导通的换向逻辑信号。2. BLDCM高频链矩阵式逆变器,由于中间高频隔离变压器的作用,上下桥臂在短时间直通也不会损坏开关管。二、两两导通与三...原创 2021-03-17 10:58:22 · 25463 阅读 · 8 评论 -
电机FOC电流环参数整定
PMSM模型:交直轴的电压方程为:{ud=Rid+Lddiddt−ωeLqiquq=Riq+Lqdiqdt+ωeLdid+ωeφm\left\{ \begin{array}{l} u_d=Ri_d+L_d\frac{di_d}{dt}-\omega _eL_qi_q\\ u_q=Ri_q+L_q\frac{di_q}{dt}+\omega _eL_di_d+\omega _e\varphi _m\\\end{array} \right. {ud=Rid+Lddtdid−ωeLqi原创 2020-12-12 22:11:24 · 6700 阅读 · 0 评论 -
电机磁链和反电动势系数辨识
电机dq坐标系下电压方程:{ud=Rid+Lddiddt−ωrφmuq=Riq+Lqdiqdt+ωrLdid+ωrφm\left\{ \begin{array}{l} u_d=Ri_d+L_d\frac{di_d}{dt}-\omega _r\varphi _m\\ u_q=Ri_q+L_q\frac{di_q}{dt}+\omega _rL_di_d+\omega _r\varphi _m\\\end{array} \right. {ud=Rid+Lddtdid−ωrφmuq=原创 2020-12-08 21:25:59 · 7655 阅读 · 7 评论 -
电机电阻电感辨识
PMSM电机在d-q坐标系下的电压方程:{ud=Rid+Lddiddt−ωrφmuq=Riq+Lqdiqdt+ωrLdid+ωrφm\left\{ \begin{array}{l} u_d=Ri_d+L_d\frac{di_d}{dt}-\omega _r\varphi _m\\ u_q=Ri_q+L_q\frac{di_q}{dt}+\omega _rL_di_d+\omega _r\varphi _m\\\end{array} \right. {ud=Rid+Lddtdid−ωr原创 2020-12-06 23:23:11 · 2489 阅读 · 7 评论 -
电机磁链和反电势系数关系
刚接触电机,不久。很容易就被绕晕了。磁链φ=空载相线反电势幅值电角频率\text{磁链}\varphi=\frac{\text{空载相线反电势幅值}}{\text{电角频率}}磁链φ=电角频率空载相线反电势幅值φ=Epωe\varphi =\frac{E_p}{\omega _e}φ=ωeEpφ=30Epπ∗p∗n\varphi =\frac{30E_p}{\pi *p*n}φ=π∗p∗n30Epωe:电角频率 /rad∗s−1\omega _e:\text{电角原创 2020-12-05 19:36:09 · 23522 阅读 · 15 评论 -
Q格式代码配置
最近准备自己搞实现一遍电机的foc代码。Q格式-TI的dsp的IQmath学习自己实现的基本的Q格式的配置:/* * @brief: Q format Conversion * @date: 2020.11.7 * @author: wangchongwei */// Q format: int32 -> Qx#define I32ToQx(val,form) ((int32_t)((val)<<form))// Q format: float ->原创 2020-11-13 00:50:55 · 705 阅读 · 0 评论 -
计算编码器零点电角度偏移量
编码器零点电角度偏移量同步电机的控制,转子的位置是必要的反馈。电机的磁极的换向,控制的是电角度。编码器的安装和电角度,存在误差。机械角度的反馈,在多极对数时,需要做一个电角度的转换,进入控制的转子位置的反馈。(一个电角度周期=编码器分辨率/极对数)所以在控制起初的编码器零点的电角度偏移量就是很重要的一个参数,角度不对,Iq、Id的控制就不准确了。当知道1.此时转子的电角度2.编码器的值。计算编码器零点电角度偏移。一个电角度周期对应的编码器的值mt_angle_encode = sen原创 2020-10-31 21:30:06 · 6077 阅读 · 22 评论 -
Q格式-TI的dsp的IQmath学习
接触DSP和无刷电机源码时,对于计算的要求比较高。对Q格式做一下了解,当然也解答了我以前的疑问。1.什么是定点数?2.印象中的dsp不是应该支持浮点数的运算么?在看ST的变换源码时,本没了解什么是Q格式,不过当时的理解是将sin(theta)在0-90度的值[0-1]区间做了放大,即为0-32768。下一步计算完后再右移15位缩小。事实也如此Q格式,就是将一个小数放大若干倍后,用整数来表示小数位数系统做为较为底层的c程序员,或者说计算机的常识,我们对于一个数如何在计算机中存储的。不管是什么类原创 2020-08-30 21:06:23 · 16465 阅读 · 1 评论 -
无刷直流电机反电动势过零检测_TI电机库源码
FOC中的Clarke变换_TI和ST电机控制库的源码实现FOC中的PARK变换_TI和ST电机控制库的源码实现FOC中的反PARK变换_TI和ST电机控制库的源码实现1.位置信息无刷电机的控制不可脱离转子的位置信息。知道转子的位置反馈是对无刷电机控制的前提。通常分为有感和无感。有感:即为有位置传感器,像霍尔、光电增量式编码器、旋转变压器、磁编等等。无感:则是电机不需要位置传感器,通过电机自身的信息计算或则估计转子的位置。2.无感的方法基于模型法的位置/转速观测器有三部分,反电动势、磁链信息原创 2020-08-01 11:57:28 · 16364 阅读 · 1 评论 -
FOC中的反PARK变换_TI和ST电机控制库的源码实现
FOC中的Clarke变换_TI和ST电机控制库的源码实现FOC中的PARK变换_TI和ST电机控制库的源码实现PARK的反变换此变换将正交旋转坐标系中的矢量投影到两相正交固定框架。①经过clarke变换将三相电流变换为了固定的“alpha-beta”直角坐标系下。②因转子是旋转的,又经过PARK变换将固定的直角坐标系下的“alpha-beta”轴,变换为旋转坐标系“D-Q”轴。③将三相相差120度的正弦信号变换为了线性的ID,IQ信号。④但是我们得到反馈,计算完后。要将信号变换回去,输出对应原创 2020-07-28 21:11:07 · 3056 阅读 · 0 评论 -
FOC中的PARK变换_TI和ST电机控制库的源码实现
park变换该变换将平衡两相正交平稳系统中的矢量变换为正交旋转坐标系。数学公式:{ID=Iα×cosθ+Iβ×sinθIQ=−Iα×sinθ+Iβ×cosθ\left\{ \begin{array}{l} I_D=I_{\alpha}\times \cos \theta +I_{\beta}\times \sin \theta\\ I_Q=-I_{\alpha}\times \sin \theta +I_{\beta}\times \cos \theta\\\end{array} \原创 2020-07-28 12:54:49 · 5203 阅读 · 6 评论 -
FOC中的Clarke变换_TI和ST电机控制库的源码实现
Clarke变换这个变换的目的是将平衡的三相量转换为平衡的两相正交量。这三相电流理论上是相位相差120度的正弦波:{Ia=I×cos(wt)Ib=I×cos(wt−2π/3)Ic=I×cos(wt−4π/3)\left\{ \begin{array}{l} Ia=I\times \cos \left( wt \right)\\ Ib=I\times \cos \left( wt-2\pi /3 \right)\\ Ic=I\times \cos \left( wt-4\pi /3 \ri原创 2020-07-25 00:08:21 · 5828 阅读 · 9 评论