Eclipse Cyclone DDS在Android环境下编译

1、下载Android NDK

从android官网下载NDK。下载地址：
NDK下载
我下载的是android-ndk-r25c-linux
下载后拖到ubuntu虚拟机中，并解压

2、下载Cyclone DDS源码C语言版本

Eclipse Cyclone DDS[GitHub]

3、执行如下编译步骤

①先编译一版x86_64的Cyclone DDS

# cd cyclonedds
# cmake -Bbuild -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install_x86_64 -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/work/V3.5/Cyclone_DDS/iceoryx/install_x86_64
# cmake --build build --config Debug --target install

②再编译ARM的Cyclone DDS

# cd cyclonedds
# rm build/CMakeCache.txt
# 这里需要指定 x86_64 idlc 路径，以便在 cyclonedds 编译 aarch64 cyclonedds examples时调用 x86_64 idlc 根据 idl 文件生成相应的 C 语言源代码。
# export PATH=~/code/dds/cyclonedds/install_x86_64/bin/${PATH:+:$PATH}
# cmake -Bbuild -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=install_aarch64 -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/home/DW/code/android-ndk-r25c-linux/android-ndk-r25c/build/cmake/android.toolchain.cmake -DBUILD_EXAMPLES=On -DCMAKE_PREFIX_PATH=~/code/dds/iceoryx/install_aarch64 -DANDROID_NATIVE_API_LEVEL=28
# cmake --build build --config Debug --target install

编译出来的生成物是ARM 32格式的，可以Android环境中运行

4、使用adb运行example

编写config文件cyclonedds_domain_id_Android.xml如下

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<CycloneDDS xmlns="https://cdds.io/config"
            xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"
            xsi:schemaLocation="https://cdds.io/config https://raw.githubusercontent.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds/iceoryx/etc/cyclonedds.xsd">
    <Domain id="any">
<General>
            <Interfaces>
                <NetworkInterface name="eth1"></NetworkInterface>
            </Interfaces>
        </General>
        <Tracing>
            <Verbosity>config</Verbosity>
            <OutputFile>/vendor/etc/cdds.log.${CYCLONEDDS_PID}</OutputFile>
        </Tracing>
    </Domain>
</CycloneDDS>

使用adb 将cyclonedds_domain_id_Android.xml文件push到/vendor/middleware_install_ARM32_android/下
注意：某些版本中的Android限制了文件操作，需要执行
adb root
adb remount
adb disable-verity，然后重启，才能正常执行操作文件

①运行HelloworldPublisher和HelloworldSubscriber

运行前需要

export CYCLONEDDS_URI=file://./vendor/middleware_install_ARM32_android/cyclonedds_domain_id_Android.xml

注意:每打开一个窗口都需要执行export CYCLONEDDS_URI
运行HelloworldPublisher

运行HelloworldSubscriber

②运行ThroughputPublisher和ThroughputSubscriber
运行ThroughputPublisher

运行ThroughputSubscriber