CycloneDDS(C版本)开源代码在Linux(X86平台)系统上编译生成可执行文件的详细步骤

此系列总共有四篇，分别为C、C++版本的Cyclonedds在X86、ARM平台上进行编译

1 远程仓库CycloneDDS源码下载

git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git
注：可从远程仓库git clone，也可以直接进入github官网下载
CyloneDDShttps://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds.git

2 创建build目录

下载CycloneDDS源码之后，在其根目录下打开Linux命令终端：mkdir build
目的:用于存放编译过程中各种生成文件，主要是用来存放MakeFile文件以及可执行文件

3 进入build目录

Linux终端输入：cd ./build
注：一般我们在build目录下进行编译，可以将过程中的生成文件禁锢于此目录下。在此目录下cmake .. 创建MakeFile文件之后利用make命令进行编译处理。
cmake .. ：两个小点的原因是因为，源码中的CMakeLists.txt在新建的build目录的上层目录中，要通过cmake .. 生成MakeFile文件最后编译出可执行文件来必须要在CMakeLists.txt同级目录下使用cmake ..

4 指定安装路径前缀

Linux终端输入：cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=<install-location> ..
例如：cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/ubuntu/Documents/.../install_dds
其中，install_dds在源码根目录下新建的目录，用于存放执行install安装命令时生成的文件

命令解析：
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=<install-location> ..
Cmake -D :称为CMake编译选项，常见的有-G、-D等。因为CMake是根据当下环境中不同的编译器来生成不同的中间项文件，所以-D的作用就是告诉Cmake在cmake -D后面要配置一些参数了，如：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=debug：指定CMake的构建版本，默认情况下构建的版本是release，所以在指定debug之后才能构建出供调试的版本。
其中CMAKE_INSTALL_PREFIX是CMake的内置变量，也称为预定义变量，是用来设置安装路径前缀的，即用于指定CMake在执行install命令时候的位置，如果不进行指定，则使用默认位置/usr/local（Linux系统下的默认路径，windows应该会有不同）安装CycloneDDS目录以及产生的构建文件等。
故，cmake -D与CMAKE_INSTALL_PREFIX等内置变量是联合使用的，起作用就是后者的作用，联合起来只是语法的需要。
当有多个需要的参数时，写成cmake -D XXX -D XXX ....... -D XXX即可。

结果演示：

指定CMake安装路径
图中：cyclonedds-master是clone下来的源码包，build是在其下新建的包，终端命令的意思是在cyclonedds-master目录下新建install_dds目录作为安装目录

显示 configuration done 、generation done表示配置路径成功

此时我们打开build目录，生成MakeFile文件以及一些过程文件，如下图所示：

5 编译 cmake --build

Linux终端输入：cmake --build .，点的目的是因为MakeFile文件在同级目录，此为编译时的重要文件。与make效果相同，cmake --build .的形式可以跨平台，不需要考虑生成器类型。如果生成器是 Ninja ，那么直接使用make就不生效了。
编译开始：

显示100%并且不报错表明编译完成

6 编译完成后进行安装

Linux终端输入：cmake --build . --target install
开始安装：

安装成功，安装结果均在install_dds中

安装完成之后会将所有的的内容都拷贝到自己选择的安装路径下，即
/Documents/test_clone/test001/cyclonedds-master/install_dds
在此目录下输入ls -a指令,会出现四个目录：lib、bin、include、share,其中share文件有时产生不成功，无妨！

7 版本构建并编译

通过配置构建出debug版本并且进行编译
Linux终端输入：cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Debug -D BUILD_TESTING=ON ..
其中CMAKE_BUILD_TYPE=Debug构建debug版本
BUILD_TESTING=ON构建测试套件（需要CUnit单元测试框架工具存在）
报错：not find CUnit缺少测试套件
因为cmake -D BUILD_TESTING=ON ..需要CUnit单元测试工具
注意：此处路径可能不同，是为了验证并解决错误，不必介怀，等问题解决之后后面的步骤便会相同，屏幕前的你在看时权当一样便可

Ubuntu下Cunit安装需要root权限，但可以通过Linux系统镜像源下载
注：安装CUnit之前首先需要安装libtool、libtool-bin等，因为企业不能进入外网（如果是有网的情况，直接命令行下载就行了），所以只能离线安装，较为麻烦，各软件之间可能存在依赖关系，版本也不好控制，所以采用镜像源下载最为稳妥。

7.1 虚拟机网络桥接

首先在添加镜像源之前完成主机与Linux系统网络桥接操作：

1. 电脑连接网线，接通内网
2. 通过设置虚拟机网卡，连通主机与虚拟机之间的网络
   在虚拟机菜单栏找到【虚拟机】-【设置】。添加网络适配器，选择桥接模式，将计算机网络桥接到虚拟机上面
   
3. 计算机命令行输入ipconfig查看主机IP地址，在Linux终端如果ping通，则说明网络桥接成功
   例如：主机IP为10.32.78.000
   ping 10.32.78.000，如下图所示，则网络桥接成功。
   

7.2 镜像源添加

在Linux根目录下找到/etc/apt文件中的sources.list，vim sources.list(vi /etc/apt/sources.list)进入之后粘贴以下镜像源地址(注：公司内部的镜像源一般是内定的，自己下载的加入不了)

要输入的镜像源如下（公司内部镜像源不宜公开，先将国内的一些镜像源罗列于此）：

【Ubuntu换源】Ubuntu换国内镜像源
通过上述步骤完成更新镜像源操作之后，运行如下指令进行刷新：sudo apt update

7.3 CUnit单元测试工具安装

首先说明一点，如果这种方法搞不定，那就试试这种离线安装的方法，包过篇，这篇离线安装较为麻烦一点，但是一定能成功，童叟无欺Linux(Ubuntu版本)上离线安装CUnit来解决Could not find CUnit(missing:CUNIT_LIBRARY)

前面Could not find CUint报错的命令为：cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Debug -D BUILD_TESTING=ON .. ，但一引起报错的仅为cmake -D BUILD_TESTING=ON ..部分，下面是验证结果：


下面安装CUnit单元测试工具，通过指令进行安装：
sudo apt install libtool libcunit1 libcunit1-dev libcunit1-doc libcunit1-ncurses libcunit1-ncurses-dev

因为此条指令安装东西较多，有可能不会一次性全部成功，若没有一次成功，便根据报错信息继续安装即可，若libcunit1 libcunit1-dev没有安装成功，我们继续进行安装即可。

其中有哪项没有完成安装报错，单个安装也可

显示下图所示信息表示CUnit安装前的准备工作已经完成

下面安装CUnit：通过指令:sudo apt install *cunit*:

如果在此过程中发生报错显示前面的安装选项没有完成，可通过之前图中所示的指令进行再次安装，显示以下内容证明CUnit安装成功。


两条指令同时执行：
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Debug -D BUILD_TESTING=ON ..
如果显示如下图所示，则指令执行成功。

7.4 编译构建的版本

在Linux终端输入：cmake --build .进行编译，显示结果如下：
表明新构建的版本编译成功！

7.5 ctest进行单元测试

CMake和ctest可以帮助我们进行项目的构建与测试，前面已经完成项目的构建，接下来使用ctest进行单元测试，此过程会稍微慢一些。
在Linux终端输入：ctest，显示结果如下。
100% tests passed！证明单元测试全部通过，此步骤完成。

8 构建和运行往返实例（有个特别需要注意的点）

此步骤的目的是：构建和运行测量延迟的示例程序
cyclonedds里面已经有现成的实例供我们参考，在根目录下的example目录下面，我们打开此目录，此目录下有CMakeLists.txt文件以及一些其他的文档，我们需要在此目录（example目录）下编译构建出RoundtripPong和RoundtripPing两个可执行文件来。
RoundtripPing / RoundtripPong，对应examples/roundtrip，功能为尽最大能力ping pong，pong端接收后将数据返回，ping端指定数据包大小，并记录传输数据包个数及延时分布。

我们可以看到cyclonedds-master包下的example目录下有很多文件，包括CMakeLists.txt等，其中我们要构建的可执行文件所需要的源文件等就在examples/roundtrip，
接下来，在example/roundtrip目录下新建build目录，在build目录下终端输入cmake ..来此产生MakeFile文件，用于make编译，但是输入cmake ..之后会报错，如下：

此时，需要在cmake ..指令中指定cyclonedds的安装路径，指令与显示结果如下：

cmake -D CMAKE_PREFIX_PATH=<安装dds目录的绝对路径> ..

这里与前面是对应的，请注意，在第四步中我们指定了安装路径前缀

cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX= ..

在这一步也是同样的，cmake -D CMAKE_PREFIX_PATH= ..

如果在第四步中自己指定了安装路径，此处一定要写正确。

写正确之后运行结果应该如下图所示：
前面指定的安装目录是：
cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/ubuntu/Documents/test_clone/test001/cyclonedds-master/install_dds ..
那么此处就为：
cmake -D CMAKE_PREFIX_PATH=/home/ubuntu/Documents/test_clone/test001/cyclonedds-master/install_dds ..

此时我们打开build目录，已经产生了MakeFile文件，终端命令行输入cmake --build .进行编译，完成之后产生RoundtripPong和RoundtripPing两个可执行文件如下图所示：

上述步骤完成之后，重启一个终端，在build目录下打开，并启动将响应 ping 的应用程序
Linux终端输入：./RoundtripPong

在另一个终端上（同样在build
目录下）启动将发送 ping 的应用程序
Linux终端输入：./RoundtripPing 0 0 0
显示如下图所示内容，则表示成功。

完结撒花~~~么么哒~