Geomagic Touch 力反馈手柄在Ubuntu 20.04 ROS1 noetic 环境下的配置

 

手术机器人的项目，需要使用ROS读取Touch手柄数据，在此记录。 

网上教程很多，重复部分本文不再赘述，只给出笔者在配置过程中踩的坑，以及一些使用经验。

目录

驱动安装

 注意事项

导入ROS功能包

注意事项

运动仿真、位姿获取功能实现

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驱动安装

 网上的教程其实很详细，在此列出供大家参考，感谢这些作者的分享。

【3D Systems Touch在20.04 ubuntu（noetic）环境下的配置与使用】_ubuntu 3dtouch-CSDN博客

（Touch™）搭建 Ubuntu 开发环境_ubuntu touch-CSDN博客

（以上两篇已是足够，以下亦可参考）

https://www.cnblogs.com/yhtengineer/p/16719643.html

Touch主手在Linux环境下的配置-CSDN博客

（以下为官网，Ub20不要在此下载对应驱动）

3D Systems Support

 注意事项

这里大家注意两点：

1、安装qt时使用命令：

sudo apt-get install qt5-default

而非

 sudo apt install qt-default

在本人的Ub20上会提示找不到软件包，如果你的可以，倒无妨。

2、重点 Ubuntu20用户 不要下载官网上的驱动包

官网上驱动包对应的是Ub22

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Ub20用户如果下载此驱动文件，在执行 sudo ./Touch_Diagnostic  时，可能会报错：

./Touch_Diagnostic: symbol lookup error: ./Touch_Diagnostic: undefined symbol: _ZdlPvm, version Qt_5
根据另一个博主的分析

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所以Ub20需要下载低版本的驱动文件，以下是第一篇参考博文中提供的文件链接，亲测可用。

https://download.csdn.net/download/weixin_52725622/88494878

https://download.csdn.net/download/weixin_52725622/88494882

使用该版本文件后，再次运行，即可成功。

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导入ROS功能包

网上所给的功能包由于时间久远，基本7年以上历史，或多或少会有一些问题。

这里给出笔者修改过的，一个可以实现RVIZ仿真以及获取位姿等的功能包，免费下载。

https://download.csdn.net/download/qq_38236680/89757312?spm=1001.2014.3001.5501

网络教程及GitHub资源，如下。 

Geomagic Touch in ROS – Francisco Suárez-Ruiz GitHub - bharatm11/Geomagic_Touch_ROS_Drivers: This repository consists of the ROS Drivers for 3D Systems Geomagic Touch haptic device. This repository has been forked from the original repository by @fsuarez6 for the Phantom Omni (https://github.com/fsuarez6/phantom_omni).

（这个是ROS包原作者的网站） 

GitHub - MonashRobotics/ros_haptic_devices: ROS interface for 3D Systems Touch and Touch X haptic devices

 (Touch X适用，模型为Touch X)

GitHub - WPI-AIM/ros_geomagic: ROS Interface for Geomagic Touch and Phantom

GitHub - JimAdara/Touch_ROS_Driver: 该存储库由3D Systems Geomagic Touch触觉设备的ROS驱动程序组成.

GitHub - bharatm11/Geomagic_Touch_ROS_Drivers: This repository consists of the ROS Drivers for 3D Systems Geomagic Touch haptic device. This repository has been forked from the original repository by @fsuarez6 for the Phantom Omni (https://github.com/fsuarez6/phantom_omni).

【Touch主手在Ubuntu20.04 Noetic下的主从控制实现】-CSDN博客

（这个博主有好几篇相关文章，可以去看看）

GitHub - stevens-armlab/Geomagic_Touch_ROS2: ROS2 Port of the ROS Driver for the Geomagic Touch Haptic Interface

（ROS2版本的配置教程，Github上还有一些）

注意事项

Geomagic Touch 手柄 在Ubuntu 20.04 下进行配置，导入网上的ROS包，编译，在运行launch文件后报错：

/home/zhongren/Surgical_Robot/devel/lib/omni_common/omni_state: error while loading shared libraries: libncurses.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory
[omni_state-2] process has died [pid 3903, exit code 127, cmd /home/zhongren/Surgical_Robot/devel/lib/omni_common/omni_state __name:=omni_state __log:=/home/zhongren/.ros/log/61b36f06-7244-11ef-83fa-bf9b7f3af211/omni_state-2.log].
log file: /home/zhongren/.ros/log/61b36f06-7244-11ef-83fa-bf9b7f3af211/omni_state-2*.log

网上的教程里有创建到OpenHaptics SDK库的符号链接的步骤，但操作后并未解决这个问题。

这个报错是因为libncurses5库缺失，重新安装即可。

讯飞星火的回答：

一步之遥，这里需要去除包名称后面的-dev，安装即可解决这个问题。

sudo apt-get install libncurses5

安装后，再次launch，成功。

运动仿真、位姿获取功能实现

下载前述笔者上传的ROS功能包，放入工作空间的src文件夹下。按照教程做好准备工作（安装依赖等）后，如下：

编译成功

把笔头插回底座，以便程序一开始进行校准。

同时，如果是刚开机，记得给对应串口访问权限。

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0

source一下后，运行launch文件，直接启动RVIZ界面，进行模型的同步运动。

source ./devel/setup.bash 

roslaunch geomagic_control geomagic.launch

此时RVIZ打开，可以看到模型文件，可以勾选显示坐标系、坐标系名称。

移动手柄，模型跟随运动。 

Touch模型操作视频

这里有一点问题，笔水平放置时，模型中的笔仍是倾斜，有一定的不对应，可能是笔者没有做好校准。

同时，可以在rostopic中查看笔头位姿等。

到此，基本的功能成功实现。

祝科研有进，前程似锦。