ubuntu20.04安装ros-noetic,moveit,ur机器人驱动...指南！

献给学习机械臂的小伙伴

学习机器人的小伙伴一定很头疼，到底该怎么控制我们的机器人，才能使得它像人类手臂一样灵活呢？ROS机器人操作系统里面集成了很多机器人的功能包，我们可以直接调用这些功能包，专注于上层运动逻辑，而无需考虑底层控制，可以说十分方便，这也是未来机器人开发应用的趋势。
话不多说，先来安装好必备的环境吧！

安装ubuntu20.04

ubuntu20.04是最新的linux长期支持版系统，配套支持最新版ROS1发行版ros-noetic
使用官方的安装教程即可安装。

安装ROS-Noetic

ROS官方的英文教程写的很清楚，但是在国内由于网络的原因，要多一些步骤。

1. ubuntu软件源切换到国内源，建议使用aliyun
2. 命令行输入下列代码添加清华大学ros源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新仓库

sudo apt update

4. 开始安装ros

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

上述命令一次可能不能成功，没事，再输入一次就行了。

5. 安装完成后设置环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

到这里基本上ROS的安装已经完成了，可以打开一个ROS例程看一下：
新建一个终端（ctrl+alt+T）运行

roscore

再新建一个窗口（ctrl+shift+T）运行

rosrun turtlesim turtlesim_node

这时候应该可以看到一个小乌龟了！

再新建一个窗口运行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key 

可以通过方向键控制小乌龟移动啦！

6. 但是ROS的安装还有最后一步，安装相关依赖，也是最麻烦的一步。

首先安装这些：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

然后

sudo rosdep init
rosdep update

如果你的网络够好，这一步应该没有问题。
但是很多时候由于网络原因，这一