Ubuntu 20.04 ROS1 noetic 环境下 利用 QT 进行界面开发的一些经验

利用QT在ROS1 Noetic 环境下进行开发，蒋程扬老师的系列课程讲解得很详细，这里给出笔者在学习过程中踩过的坑，以及一些使用经验。

课程链接

CSDN博客（免费）

ROS Qt5 librviz人机交互界面开发一（配置QT环境）-CSDN博客

https://blog.csdn.net/qq_38441692/category_9863968.html

古月居课程（付费）

https://class.guyuehome.com/p/t_pc/course_pc_detail/column/p_5eba414d58533_Uh4XTbPi  

https://class.guyuehome.com/p/t_pc/course_pc_detail/column/p_5ec490a8d7bd7_b7ucPqUs  

https://class.guyuehome.com/p/t_pc/course_pc_detail/column/p_5edf2d27a1942_foy4nqci

上述为ROS1 C++开发，以下为Python开发。

https://class.guyuehome.com/p/t_pc/goods_pc_detail/goods_detail/p_649e9a60e4b0b0bc2bfa365c?古月居里也有ROS2开发的版本，笔者没有找到。

Noetic环境下的配置

蒋师的教程使用的是ROS Melodic，环境配置阶段不适合Noetic。

Noetic在安装时就已包含QT相关组件，笔者并未进行相关环境的配置，而是直接导入蒋师提供的模板包进行开发。

根据前述提供的第一篇教程，下载如下ROS功能包，并放入工作空间。

https://github.com/chengyangkj/ros_qt_demo

可以根据里面的说明进行包名的修改。

导入后，进行编译，如果出错，可以查看教程，里面给出了一些解决办法，笔者成功编译通过。

启动roscore，打开qtcreator，上述操作可直接在命令行进行，执行前可以先source一下。

roscore

source ./devel/setup.bash 
qtcreator

文件->打开项目->选择工作空间下的CMakeLists.txt，注意是工作空间下src文件夹下的，与功能包同级。

左栏，项目，Imoprted Kit 和 桌面 下的 build 页，将构建目录改为工作空间中的build文件夹。

如果出现Imported Kit与桌面CMake配置冲突的情况，如下，按照Imported Kit的来，在Imported Kit下选择Apply Changes...。

 构建->执行CMake，成功通过。

Noetic版本到此结束，无需进行后续配置，点击左下角三角标即可成功运行。

运行前需要先打开roscore，建议将右下角两行勾上，免得手动输入。

初步配置结束。

后续再根据自己的需要，对这个包进行修改即可，具体可参照蒋师教程。 

 祝科研有进，前程似锦。